Подключение Raspberry Pi через WiFi

Для выполнения алгоритмов высокого уровня, таких как навигация, распознавание образов и речи, лучше использовать дополнительные вычислительные мощности, установив еще один компьютер. Рассмотрим процесс объединения компьютеров в одну сеть на примере Raspberry Pi 4.

На вашем компьютере должна быть установлена Ubuntu 20.04. В случае Raspberry Pi, устанавливайте версию Server

1. Установите Ubuntu Server 20.04 по инструкции https://singleboardblog.com/install-ubuntu-server-on-raspberry-pi/

Когда дойдете до пункта 5, используйте следующие параметры:

• "YOUR-WIFI-NAME" - "morsNNN", где NNN - серийный номер робота МОРС

• "YOUR-WIFI-PASSWORD" - "brobrobro"

Когда будете искать IP-адрес в пункте 6, не забудьте подключить свой настольный компьютер к wifi-сети morsNNN.

У Raspberry Pi 4 в связке с Ubuntu 20.04 существует известная проблема подключения по WiFi. Если у вас не получится решить её предложенным по ссылке способом, то используйте USB WiFi адаптер. Мы рекомендуем использовать TP-LINK Archer T2U v3.

2. Если всё прошло успешно, и вы нашли вашу Raspberry через сканер IP-адресов, то теперь вы можете подключиться к ней через SSH.

3. Установите ROS Noetic

4. Пропишите в файле .bashrc сетевые параметры для ROS:

echo "export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес raspberry>" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. Если всё прошло успешно, то по команде rostopic list вы должны увидеть список топиков, в сети ROS.

6. Сам компьютер вы можете разместить на алюминиевых профилях, или вырезав свою вставку из оргстекла в нужными крепежными отверстиями.