Подключение Raspberry Pi через WiFi

Для выполнения алгоритмов высокого уровня, таких как навигация, распознавание образов и речи, лучше использовать дополнительные вычислительные мощности, установив еще один компьютер. Рассмотрим процесс объединения компьютеров в одну сеть на примере Raspberry Pi 4.

На вашем компьютере должна быть установлена Ubuntu 20.04. В случае Raspberry Pi, устанавливайте версию Server

  1. Установите Ubuntu Server 20.04 по инструкции:

https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#1-overview

Когда дойдете до пункта 3, используйте следующие параметры:

  • SSID: morsNNN, где NNN - серийный номер робота МОРС

  • PASSWORD: brobrobro

  1. Установите карту microSD в Raspberry Pi и включите питание.

  2. Подключите свой компьютер к WiFi-сети робота МОРС.

  3. С помощью любого IP-сканера, например Angry IP Scanner, найдите IP-адрес вашей Raspberry.

У Raspberry Pi 4 в связке с Ubuntu 20.04 Server существует известная проблема подключения по WiFi. Предложенный по ссылке способ часто не помогает решить проблему. Для этого используйте USB WiFi адаптер. Мы рекомендуем использовать TP-LINK Archer T2U v2, так как он не требует установки дополнительных драйверов. Что делать, если вы столкнулись с данной проблемой, рассказывается ниже.

  1. Если всё прошло успешно, и вы нашли вашу Raspberry через сканер IP-адресов, то теперь вы можете подключиться к ней через SSH:

ssh <user>@<ip-address>

  1. Установите ROS Noetic

  2. Пропишите в файле .bashrc сетевые параметры для ROS:

echo "export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес raspberry>" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

  1. Если всё прошло успешно, то по команде rostopic list вы должны увидеть список топиков, в сети ROS.

  2. Сам компьютер вы можете разместить на алюминиевых профилях, или вырезав свою вставку из оргстекла в нужными крепежными отверстиями.

Решение проблемы подключения

  • Подключите к Raspberry Wi-Fi-адаптер, монитор и клавиатуру

  • Включите питание Raspberry

  • Дождитесь загрузки компьютера и авторизуйтесь в системе

  • Проверьте, что система видит WiFi-адаптер. Для этого введите команду lsusb. В ответ вы увидите следующее:

Если вы используете на TP-LINK T2U v2, то вывод будет отличаться.

  • Дополнительно это можно проверить с помощью команды ip address. Вы должны увидеть сетевые устройства wlan0 и wlan1

  • Теперь откройте файл параметров сетевых подключений:

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

  • Отредактируйте этот файл так, чтобы он выглядел следующим образом:

network:
    ethernets:
        etho:
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    wifis:
        wlan1:
            access-points:
                "mors002":
                    password: "brobrobro"
            dhcp4: true
            optional: true

В файле не должно быть знаков табуляции. Для отступов используйте только пробелы!

Если вы меняли данные точки доступа у робота, то замените их на те, которые вы установили.

  • Нажмите Ctrl+X и далее y, чтобы сохранить файл и выйти из редактора.

  • Примените параметры сети:

sudo netplan generate
sudo netplan apply
sudo reboot

  • После перезагрузки проверьте проверьте подключение с помощью ip address или команды:

ping 10.42.0.1

Если вы видите ответ от робота, то значит подключение прошло успешно. Можете возвращаться к пункту 5 инструкции по подключению Raspberry к роботу через WiFi.

Last updated