radiolink_teleop
Пакет radiolink_teleop служит для получения данных с контроллера Radiolin T8S и публикации команд для робота в ROS.
О том, как пользоваться Radiolink T8S для управления роботом, можно узнать в разделе Radiolink T8S.
ROS API
ROS API состоит из config-файла, вызова сервисов, входящих и исходящих топиков.
Параметры
Файл параметров располагается в папке config
general
frequency (по умолчанию: 40) - частота, на которой работает модуль
topics - название публикуемых топиков
cmd_vel (по умолчанию: "radiolink/cmd_vel") - топик для публикации желаемой скорости движения робота
cmd_pose (по умолчанию: "radiolink/cmd_pose") - топик для публикации желаемых положения и ориентации корпуса
cmd_ef_pose (по умолчанию: "radiolink/ef_position/command") - топик для публикации желаемых положений ступней робота
cmd_joint_pose (по умолчанию: "radiolink/joint_group_position_controlle/command") - топик для публикации желаемых угловых положений сервоприводов
status (по умолчанию: "radiolink/status") - топик для публикации статуса связи с геймпадом
gait - параметры для передвижения робота
max_speed_x (по умолчанию: 0.3) - максимальная желаемая скорость по оси X
max_speed_y (по умолчанию: 0.2) - максимальная желаемая скорость по оси Y
max_speed_z (по умолчанию: 0.8) - максимальный радиус поворота вокруг оси Z
stride_height (по умолчанию: 0.05) - максимальная высота шага
pose - параметры для желаемых положений корпуса робота
max_angle_x (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по крену
max_angle_y (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по тангажу
max_angle_z (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол рысканья
max_lin_x (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси X
max_lin_y (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Y
max_lin_z (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Z в положительном направлении
modes - параметры режимов робота
walk (по умолчанию: 0) - какой номер присваивается режиму шагания
ef (по умолчанию: 1) - какой номер присваивается режиму перемещения ноги
body (по умолчанию: 2) - какой номер присваивается режиму перемешения корпуса
joint (по умолчанию: 3) - какой номер присваивается режиму вращения сочленений
Исходящие топики
Здесь описываются названия топиков, которые установлены в пакете по умолчанию.
radiolink/cmd_vel (geometry_msgs/Twist) - желаемая скорость перемещения робота
radiolink/cmd_pose (geometry_msgs/Twist) - желаемые положения и ориентация корпуса робота
radiolink/ef_position/command (geometry_msgs/PoseArray) - желаемые положения ступней ног робота
radiolink/joint_group_position_controlle/command (trajectory_msgs/JointTrajectoryPoint) - желаемое угловое положение сочленений робота
radiolink/status (std_msgs/Bool) - статус наличия соединения с геймпадом. True - если соединение установлено, False - если соединение отсутствует.
В настоящий момент, модуль публикует данные только по топикам radiolink/cmd_vel и radiolink/cmd_pose.
Вызываемые сервисы
robot_mode (QuadrupedCmd) - переключение между режимами управления роботом: шагание/корпус/ступни/сочленения.)
robot_action (QuadrupedCmd) - вызывает действия, совершаемые роботом, такие как встать, лечь, дать лапу.
stride_height (QuadrupedCmd) - задает максимальную высоту шага.
joints_kp (JointsCmd) - задает массив пропорциональных коэффициентов для сервоприводов.
joints_kd (JointsCmd) - задает массив дифференциальных коэффициентов для сервоприводов.
Last updated