Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  • ROS API
  • Параметры
  • Исходящие топики
  • Вызываемые сервисы
  1. Устройство робота
  2. ROS-пакеты
  3. mors_hardware

radiolink_teleop

Previouspower_bridgeNextstatus_tracker

Last updated 7 months ago

Пакет radiolink_teleop служит для получения данных с контроллера Radiolin T8S и публикации команд для робота в ROS.

О том, как пользоваться Radiolink T8S для управления роботом, можно узнать в разделе .

ROS API

ROS API состоит из config-файла, вызова сервисов, входящих и исходящих топиков.

Параметры

Файл параметров располагается в папке config

  • general

    • frequency (по умолчанию: 40) - частота, на которой работает модуль

  • topics - название публикуемых топиков

    • cmd_vel (по умолчанию: "radiolink/cmd_vel") - топик для публикации желаемой скорости движения робота

    • cmd_pose (по умолчанию: "radiolink/cmd_pose") - топик для публикации желаемых положения и ориентации корпуса

    • cmd_ef_pose (по умолчанию: "radiolink/ef_position/command") - топик для публикации желаемых положений ступней робота

    • cmd_joint_pose (по умолчанию: "radiolink/joint_group_position_controlle/command") - топик для публикации желаемых угловых положений сервоприводов

    • status (по умолчанию: "radiolink/status") - топик для публикации статуса связи с геймпадом

  • gait - параметры для передвижения робота

    • max_speed_x (по умолчанию: 0.3) - максимальная желаемая скорость по оси X

    • max_speed_y (по умолчанию: 0.2) - максимальная желаемая скорость по оси Y

    • max_speed_z (по умолчанию: 0.8) - максимальный радиус поворота вокруг оси Z

    • stride_height (по умолчанию: 0.05) - максимальная высота шага

  • pose - параметры для желаемых положений корпуса робота

    • max_angle_x (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по крену

    • max_angle_y (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по тангажу

    • max_angle_z (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол рысканья

    • max_lin_x (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси X

    • max_lin_y (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Y

    • max_lin_z (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Z в положительном направлении

  • modes - параметры режимов робота

    • walk (по умолчанию: 0) - какой номер присваивается режиму шагания

    • ef (по умолчанию: 1) - какой номер присваивается режиму перемещения ноги

    • body (по умолчанию: 2) - какой номер присваивается режиму перемешения корпуса

    • joint (по умолчанию: 3) - какой номер присваивается режиму вращения сочленений

Исходящие топики

Здесь описываются названия топиков, которые установлены в пакете по умолчанию.

В настоящий момент, модуль публикует данные только по топикам radiolink/status, radiolink/cmd_vel и radiolink/cmd_pose.

Вызываемые сервисы

  • robot_mode (QuadrupedCmd) - переключение между режимами управления роботом: шагание/корпус/ступни/сочленения.)

  • robot_action (QuadrupedCmd) - вызывает действия, совершаемые роботом, такие как встать, лечь, дать лапу.

  • stride_height (QuadrupedCmd) - задает максимальную высоту шага.

  • joints_kp (JointsCmd) - задает массив пропорциональных коэффициентов для сервоприводов.

  • joints_kd (JointsCmd) - задает массив дифференциальных коэффициентов для сервоприводов.

radiolink/cmd_vel () - желаемая скорость перемещения робота

radiolink/cmd_pose () - желаемые положения и ориентация корпуса робота

radiolink/ef_position/command () - желаемые положения ступней ног робота

radiolink/joint_group_position_controlle/command () - желаемое угловое положение сочленений робота

radiolink/status () - статус наличия соединения с геймпадом. True - если соединение установлено, False - если соединение отсутствует.

Radiolink T8S
geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/PoseArray
trajectory_msgs/JointTrajectoryPoint
std_msgs/Bool