> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-dopolnitelnykh-ustroistv/podklyuchenie-videokamery-intel-realsense-d435i.md).

# Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i

1. Отстегните ручку на спине робота.

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FYT6c09kebXj7C1ipAXpR%2Fphoto_2024-10-10_12-00-52%20(3).jpg?alt=media&amp;token=78f0b6d5-1091-496b-89fc-fb47050eb507" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

2. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FHFOW4TfhhFzD5gB4YBA8%2Fphoto_2024-10-10_12-07-41.jpg?alt=media&amp;token=40231458-fc17-4eca-a2af-986c3eab77fa" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

3. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора
4. Отключите usb-кабель вентилятора
5. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

{% hint style="warning" %}
Обязательно используйте кабель USB 3.0
{% endhint %}

6. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.
7. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.
8. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете [подключиться через WiFi или Ethernet](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-robota-k-internetu.md).&#x20;
9. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера
10. Подключитесь к роботу по [SSH](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-k-robotu-po-seti/podklyuchenie-cherez-ssh.md)
11. Установите драйвер:

```
sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera
```

11. Запустите демонстрационный лаунч-файл:

```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```

11. Проверить работоспособность камеры можно через rviz (на своем компьютере или подключившись через RDP) или введя в другом терминале  команду `rostopic echo /camera/color/image_raw`. Более подробная информация доступна по [ссылке](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy).
12. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.