Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i

1. Отстегните ручку на спине робота.

1. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

1. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора

2. Отключите usb-кабель вентилятора

3. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

Обязательно используйте кабель USB 3.0

1. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.

2. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.

3. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете подключиться через WiFi или Ethernet.
4. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера

5. Подключитесь к роботу по SSH
6. Установите драйвер:

sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera

1. Запустите демонстрационный лаунч-файл:

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

1. Проверить работоспособность камеры можно через rviz (на своем компьютере или подключившись через RDP) или введя в другом терминале команду rostopic echo /camera/color/image_raw. Более подробная информация доступна по ссылке.
2. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.