Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i

1. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

(фотография)

2. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора

3. Отключите usb-кабель вентилятора

4. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

Обязательно используйте кабель USB 3.0

2. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.

3. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.

4. Для дальнейшей работы, вам нужно обеспечить роботу доступ в интернет. Для этого подключите ethernet-кабель роутера в свободный разъем RJ-45.

5. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера

6. Подключитесь к роботу по SSH

7. Установите драйвер

sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera

11. Проверить работоспособность камеры можно через rviz или введя в другом терминале команду rostopic echo /camera/color/image_raw

12. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.