# Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i

1. Отстегните ручку на спине робота.

<figure><img src="/files/9zOS1ZM6NIzPdqV3e65w" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

2. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

<figure><img src="/files/kyoad4i6HdjL7d7h5rcK" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

3. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора
4. Отключите usb-кабель вентилятора
5. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

{% hint style="warning" %}
Обязательно используйте кабель USB 3.0
{% endhint %}

6. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.
7. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.
8. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете [подключиться через WiFi или Ethernet](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-robota-k-internetu.md).&#x20;
9. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера
10. Подключитесь к роботу по [SSH](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-k-robotu-po-seti/podklyuchenie-cherez-ssh.md)
11. Установите драйвер:

```
sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera
```

11. Запустите демонстрационный лаунч-файл:

```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```

11. Проверить работоспособность камеры можно через rviz (на своем компьютере или подключившись через RDP) или введя в другом терминале  команду `rostopic echo /camera/color/image_raw`. Более подробная информация доступна по [ссылке](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy).
12. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-dopolnitelnykh-ustroistv/podklyuchenie-videokamery-intel-realsense-d435i.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.