> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_hardware/bhi360_imu_node.md).

# bhi360\_imu\_node

Пакет bhi360\_imu\_node служит в качестве драйвера для платы VBCore IMU BHI360. Взаимодействует с платой через HID. Может выдавать показания датчика, как через ROS-топик, так и через LCM-канал.

Выдача данных происходит на частоте 400Гц.

### Публикуемые ROS-топики

* /imu/data [(sensor\_msgs/Imu)](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html)

### LCM API

Публикуемый LCM-канал: IMU\_DATA

Формат LCM-сообщения:

```
struct imu_lcm_data
{
    float orientation_quaternion[4];

    float orientation_euler[3];
    float orientation_covariance[9];

    float angular_velocity[3];
    float angular_velocity_covariance[9];

    float linear_acceleration[3]; 
    float linear_acceleration_covariance[9];

    float magnetic_field[3];
    float magnetic_field_covariance[9];

    float temperature;
    float temperature_variance;
}
```

Все поля сообщения повторяют соответствующие им в ROS.