Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  • Описание действий
  • Пример вызова сервиса через CLI
  1. Устройство робота
  2. ROS-сервисы

robot_action

Previousrobot_modeNextstride_height

Last updated 8 months ago

Сервис используется для вызова скриптов действий: встать, лечь, дать лапу, кувырок, помахать лапой. Сервер работает в ноде . Файл с разметкой сообщения сервиса находится в пакете . Если вы хотите вызывать сервис со стороннего компьютера, то вам нужно скачать этот пакет c в свое рабочее пространство ROS и затем произвести компиляцию.

Файл сервиса QuadrupedCmd.srv имеет следующие поля:

float32 cmd
---
int16 result	
string description  

cmd - запрос для вызова действия: 1 - встать, 2 -лечь (подготовка к выключению), 3 - дать лапу, 4 - кувырок, 5 - помахать лапой, 6 - сидеть.

result - ответ: 1 - если команда успешно получена и обработана, 0 - в случае ошибки.

description - описание ответа. В случае ошибки поле пустое, в случае успеха - сообщение "get the action"

Описание действий

Встать

Сервисное действие, необходимо для перевода робота из выключенного состояния в состояние готовности к работе. При вызове действия робот складывает ноги, затем опускает вниз, поджав под себя и в конце встает в исходное состояние. После завершения действия, робот автоматически переходит в режим ходьбы. Действие можно вызвать только когда робот находится в лежачем положении с выключенными сервоприводами.

Лежать

Сервисное действие, необходимо для подготовки робота к выключению. При вызове действия робот ложится, поджимая под себя ноги, а затем складывает их на спине для более удобной переноски. После завершения действия, полностью снимается питание с сервоприводов. Действие можно вызвать только когда робот стоит.

Дать лапу

Равлекательное действие. При вызове, робот слегка отклоняет корпус назад, приподнимает правую лапу и потом вытягивает её вперед. Действие можно вызвать только когда робот стоит.

Кувырок

Развлекательно действие. При вызове, робот ложится, переворачивается на спину, а потом встает в исходное состояние, делая таким образом боковой кувырок. Действие можно вызвать только когда робот стоит.

Помахать лапой

Развлекательное действие. При вызове, робот садится, затем поднимает левую лапу вертикально вверх и начинает махать ею. Действие можно вызвать только когда робот стоит.

Сидеть

Робот садится на несколько секунд и потом встает в исходное положение

Пример вызова сервиса через CLI

rosservice call /robot_action "cmd: 3.0"

При отправке это команды робот выполнит команду "дать лапу".

locomotion_controller
QuadrupedCmd
mors
Github