Примеры

Для простоты понимания, как взаимодействовать с роботом через ROS и LCM, мы сделали ряд примеров. Если вы хотите делать собственно ПО для робота, настоятельно рекомендуем сначала изучить эти примеры. В файлах примеров имеются комментарии. Зная общие принципы Python и ROS, вы без труда сможете в них разобраться. Запускать примеры можно как в симуляторе, так и на реальном роботе.

Все примеры, касающиеся ROS, лучше всего запускать с вашего компьютера, который подключен к роботу по сети. Чтобы подключиться, следуйте инструкциям в разделах Подключение к роботу по сети и Подключение к ROS на роботе.

Пример, касающийся LCM (demo_lcm.py), запускайте на бортовом компьютере робота.

Скачать примеры можно по ссылке.

Ниже приведен общий принцип работы с примерами:

1. Включите робота и настройте подключение по сети и ROS

2. Скачайте пакет mors_demo в своё рабочее пространство ROS

cd <ROS-workspace>/src
git clone https://github.com/voltdog/mors_demo.git

1. Произведите компиляцию

cd <ROS-workspace>
catkin_make

1. Чтобы не уменьшить риск поломки робота, в первый раз запускайте каждый пример, установив робота на стойку.

2. Запустите любой пример из папке scripts

rosrun mors_demo demo_body.py

Если во время выполнения примеров вы наблюдаете рывки, то обратитесь к разделу Устранение неполадок.

Описание примеров

demo_actions

Робот встает, и по очереди начинает исполнять заскриптованные команды: даёт одну лапу, даёт другую лапу, кувыркается, садится и машет лапой, садится на несколько секунд и затем встает. В конце робот ложится на землю и отключает питание с двигателей.

Перед запуском убедитесь, что слева от робота есть 1.5 м свободного пространства!

Запуск скрипта:

rosrun mors_demo demo_actions.py

demo_body

Робот встает и начинает перемещать корпус, меняя своё линейное положение и ориентацию. По завершении, робот ложится и снимает питание с двигателей.

Запуск скрипта:

rosrun mors_demo demo_body.py

demo_joints

В этом примере показано, как напрямую управлять сочленениями ног. Во время работы скрипта, робот вращает двигателями по синусоидальной траектории с разными амплитудами.

Обязательно установите робота на стойку перед запуском этого примера! Будьте аккуратны: робот достаточно сильно размахивает ногами.

Запуск скрипта:

rosrun mors_demo demo_joints.py

demo_lcm

Этот пример делает то же самое, что и demo_joints.py, но только взаимедействие в приводами происходит напрямую через LCM. Во время работы скрипта производится вывод в консоль текущих показаний датчиков угла поворта сочленений.

Этот пример нужно запускать только на бортовом компьютере робота. Для запуска произведите следующие действия:

1. Подключитесь к роботу через SSH или RDP.

2. Перейдите в ros-воркспейс и скачайте пакет mors_demo:

cd mors_ws/src
git clone https://github.com/voltdog/mors_demo.git

1. Произведите сборку пакета:

cd ~/mors_ws
catkin_make --only-pkg-with-deps mors_demo

1. Завершите работу ubuntu-сервиса mors.service

sudo systemctl stop mors.service

1. Запустите скрипт инициализации приводов

cd ~
./start_offsets.sh

Если вы видите постоянно бегущие данные и они не прекращаются, то не обращайте на это внимание.

1. В новом терминале запустите roscore:

roscore

1. Еще в одном терминале запустите пример:

rosrun mors_demo demo_lcm.py

Если потом вы решить запустить другие примеры или включить управление роботом с джойстика, то это можно сделать тремя способами:

• перезагрузить робот

• запустить launch-файл управляющего ПО:

roslaunch mors bringup.launch

• запустить ubuntu-сервис

sudo systemctl start mors.service

demo_leds

Пример показывает, как взаимодействовать с пьезодинамиком и светодиодом на корпусе робота. При запуске скрипта, светодиод по очереди начинает переключать цвета и моргать, а динамик подавать сигналы с разными частотами.

Запуск скрипта:

rosrun mors_demo demo_leds.py

demo_legs

Файл содержит пример кода управления стопами шагающего робота МОРС. Во время демонстрационного примера робот двигает стопами по окружности. Каждая нога отрабатывает движение в своей плоскости.

Перед запуском примера, поставьте робота на стойку!

Запуск скрипта:

rosrun mors_demo demo_legs.py

demo_sensors

Файл содержит пример кода для получения данных с датчиков робота. Во время работы скрипта, данные выводятся в консоль. Во время работы файла, вы можете управлять роботом в любом режиме.

Список выводимых данных:

• углы поворота сочленений

• кватернион углового положения

• линейные ускорения

• температура

• входное напряжение

• потребляемый ток

• состояние кнопки на корпусе

Запуск скрипта:

rosrun mors_demo demo_sensors.py

demo_walk

Файл содержит пример управления ходьбой робота (вдоль осей XY и вокруг оси Z).

Перед запуском примера, убедитесь, что сперереди у робота есть минимум 3 метра свободного пространства!

Запуск скрипта:

rosrun mors_demo demo_walk.py