Файлы и папки в системе

В домашней папке аккаунта user содержатся файлы и папки, необходимые для работы управляющего ПО робота. Помимо этого там находятся стандартные папки, созданные и используемые операционной системой. Мы остановимся только на тех, которые используятся для управления роботом.

Список папок

• ETH-CAN - драйвер моста Ethrnet-CAN

• lcm-1.5.0 - библиотека межпроцессного взаимодействия LCM

• mors_ws - рабочее пространство ROS. Внутри располагаются файлы программы управления ходьбой

• rtl8812au - драйвер WiFi-адаптера

Список файлов в корневой папке

• act_init_angles.py - скрипт определения смещения в показаниях между нулевым положением энкодеров и реальным нулевым положением сочленений. Более подробно см. в разделе Переинициализация приводов.

• motor_offsets.cfg - содержит данные о смещениях в показаниях энкодеров. Формируется автоматически скриптом act_init_angles.py

• start_offsets.sh - при запуске инициализирует обмен данных с аппаратной частью и записывает смещения углов

• start_robot.sh - делает то же самое, что и файл выше, но дополнительно запускает программу управления ходьбой. Автоматически включается при загрузке компьютера с помощью ubuntu-сервиса.