> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/faily-i-papki-v-sisteme.md).

# Файлы и папки в системе

В домашней папке аккаунта user содержатся файлы и папки, необходимые для работы управляющего ПО робота. Помимо этого там находятся стандартные папки, созданные и используемые операционной системой. Мы остановимся только на тех, которые используятся для управления роботом.

## Список папок

* **ETH-CAN** - драйвер моста [Ethrnet-CAN](https://voltbro.gitbook.io/vbcores/hardware/vb-ethernet-can)
* **lcm-1.5.0** - библиотека межпроцессного взаимодействия [LCM](https://lcm-proj.github.io/lcm/)
* **mors\_ws** - рабочее пространство ROS. Внутри располагаются файлы программы управления ходьбой
* **rtl8812au** - драйвер WiFi-адаптера

## Список файлов в корневой папке

* **act\_init\_angles.py** - скрипт определения смещения в показаниях между нулевым положением энкодеров и реальным нулевым положением сочленений. Более подробно см. в разделе [Переинициализация приводов](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/pereinicializaciya-privodov.md).
* **motor\_offsets.cfg** - содержит данные о смещениях в показаниях энкодеров. Формируется автоматически скриптом act\_init\_angles.py
* **start\_offsets.sh** - при запуске инициализирует обмен данных с аппаратной частью и записывает смещения углов
* **start\_robot.sh** - делает то же самое, что и файл выше, но дополнительно запускает программу управления ходьбой. Автоматически включается при загрузке компьютера с помощью [ubuntu-сервиса](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/ubuntu-servis.md).