> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/oboznacheniya.md).

# Обозначения

На рисунке показаны расположение базовой системы координат, наименование ног и нумерация электроприводов робота.

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FKdTTbwQZdtSjy9ja5KHU%2Fmors-joints.png?alt=media&amp;token=761afb58-9377-42de-8e67-79894b700460" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Порядок ног следующий: 0 - R1, 1 - L1, 2 - R2, 3 - L2.

Все физические значения указаны в системе СИ, если в каком-то конкретном случае не написано иное. Все углы измеряются в радианах.