Обозначения

На рисунке показаны расположение базовой системы координат, наименование ног и нумерация электроприводов робота.

Порядок ног следующий: 0 - R1, 1 - L1, 2 - R2, 3 - L2.

Все физические значения указаны в системе СИ, если в каком-то конкретном случае не написано иное. Все углы измеряются в радианах.