Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5

1. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

1. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора

2. Отключите usb-кабель вентилятора

3. Воткните в свободный usb-разъем кабель лидара

4. Вы можете прикрепить лидар к алюминиевому профилю, расположенному на спине робота. Для этого вам потребуется изготовить собственный кронштейн.

5. Чтобы пропустить наружу провод лидара, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.

6. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете подключиться через WiFi или Ethernet.

7. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера

8. Подключитесь к роботу по SSH

9. Установите драйвер

cd ~/mors_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make --only-pkg-with-deps rplidar_ros

1. Узнайте адрес подключенного лидара. Если к роботу подключен только лидар, то скорее всего его адрес будет /dev/ttyUSB1

2. Укажите этот адрес в параметрах launch-файла

roscd rplidar_ros
cd launch
sudo nano rplidar_a1.launch

1. Измените значение параметра serial_port в соответствие с вашим лидаром и параметр frame_id="scan_frame"

2. Запустите демо-файл:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a1.launch

Должен открыться rviz, где вы сможете наблюдать облако точек.

1. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.