Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5

1. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

(фотография)

2. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора

3. Отключите usb-кабель вентилятора

4. Воткните в свободный usb-разъем кабель лидара

5. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.

6. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.

7. Для дальнейшей работы, вам нужно обеспечить роботу доступ в интернет. Для этого подключите ethernet-кабель роутера в свободный разъем RJ-45.

8. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера

9. Подключитесь к роботу по SSH

10. Установите драйвер

cd ~/mors_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

11. Узнайте адрес подключенного лидара. Если к роботу подключен только лидар, то скорее всего его адрес будет /dev/ttyUSB1

12. Укажите этот адрес в параметрах launch-файла

roscd rplidar_ros
cd launch
nano rplidar_a1.launch

13. Далее измените значение параметра serial_port в соответствие с вашим лидаром

14. Запустите демо-файл:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a1.launch

Должен открыться rviz, где вы сможете наблюдать облако точек.

14. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.