ROS-параметры
Файл параметров pybullet_config.yaml располагается в папке config пакета mors_sim.
Обратите внимание, что если вы запускаете симуляцию через launch-файл bringup_sim.launch из модуля mors, то вам нужно редактировать файл параметров в папке src/mors_base/mors/config.
frequency (по умолчанию: 240) - сколько раз в секунду производится вычисление модели
urdf_root (по умолчанию: "./urdf") - расположение папки с urdf-файлом робота
world (по умолчанию: "empty") - окружение робота. Доступны следующие вариант: empty - пустая гладка поверхность, gazebo_racetrack_day - гоночный трек с большим количеством препятствий, random1, random2 - пересеченная местность со случайными неровностями
render (по умолчанию: True) - True - показывать графическое изображение робота, False - не показывать изображение и рассчитывать динамику в фоне.
on_rack (по умолчанию: True) - Если True, то робот жестко закреплен в воздухе. Удобно использовать для отладки отдельных частей алгоритма, например, кинематики ноги.
foot_contacts (по умолчанию: True) - Если True, то в отдельном топике будет публиковать информация о контакте ног с поверхностью
camera (по умолчанию: False) - Если True, то включается имитация видеокамеры
pointcloud_enabled (по умолчанию: False) - Если True, то публикуется массив точек, полученных с камеры глубины
camera_frame (по умолчанию: "camera_frame") - название звена камеры, прописанный в urdf-файле
camera_freq (по умолчанию: 20) - количество кадров в секунду
pixel_width (по умолчанию: 320) - ширина изображения камеры в пикселях
pixel_height (по умолчанию: 240) - высота изображения камеры в пикселях
camera_rgb_topic (по умолчанию: "/camera/rgb") - название топика для rgb-камеры
camera_rgb_info_topic (по умолчанию: "/camera/rgb/camera_info") - название топика для вывода информации об rgb-камере
camera_depth_image_topic (по умолчанию: "/camera/depth/image_raw") - название топика для вывода изображения с камеры глубины
camera_depth_points_topic (по умолчанию: "/camera/depth/points") - название топика для вывода точек, получаемых с камеры глубины
camera_depth_info_topic (по умолчанию: "/camera/depth/camera_info") - название топика для вывода информации о камере глубины
lidar (по умолчанию: False) - Если True, то включается имитация лидара
lidar_render (по умолчанию: False) - Если True, то лучи лидара отрисовываются в окне симулятора
lidar_freq (по умолчанию: 20) - количество полных измерений лидара в секунду
lidar_angle_min (по умолчанию: 2.2689) - угол, с которого лидар начинает измерения
lidar_angle_max (по умолчанию: -2.2689) - угол, на котором лидар заканчивает измерения
lidar_time_increment (по умолчанию: 0.0) - временно не используется
lidar_point_num (по умолчанию: 360) - количество точек в одном полном измерении лидара
lidar_range_min (по умолчанию: 0.25) - минимальное расстояние обнаружения объектов
lidar_range_max (по умолчанию: 5) - максимальное расстояния обнаружения объектов
lidar_frame (по умолчанию: "scan_frame") - название звена лидара, прописанный в urdf-файле
lidar_topic (по умолчанию: "/scan") - название топика, где публикуются данные с лидара
lateral_friction (по умолчанию: 1.0) - коэффициент сухого трения
spinning_friction (по умолчанию: 0.0065) - коэффициент трения качения
accurate_motor_model_enabled (по умолчанию: False) - если True, то в симуляторе запущена точная модель привода. Требует больше вычислительных ресурсов. Пока не реализована.
simple_motor_model_enabled (по умолчанию: False) - если True, то в симуляторе запущена простая модель привода. Требует меньше вычислительных ресурсов.
torque_control_enabled (по умолчанию: False) - если True, то на приводы pybullet-симулятора подаются момент, если False, то подаются углы.
external_disturbance (по умолчанию: False) - если True, то включается имитация действия внешних сил. Силы действуют в случайном направлении.
external_disturbance_value (по умолчанию: 2000) - значение внешней силы
external_disturbance_duration (по умолчанию: 0.001) - длительность силового воздействия
external_disturbance_interval (по умолчанию: 2) - интервал, с которым действует сила
ros_whole_body_state (по умолчанию: False) - если True, то в отдельный топик публикуется полная информация о состоянии робота
ros_whole_body_state_topic (по умолчанию: "whole_body_state") - название топика для публикации состояния робота
ros_imu_topic (по умолчанию: "imu/data") - имя топик для публикации данных с imu
ros_joint_states_topic (по умолчанию: "joint_states") - имя топика для публикации состояния сочленений
ros_contact_flags_topic (по умолчанию: "contact_flags") - имя топика для публикации контакта с поверхностью
ros_robot_odom_topic (по умолчанию: "robot_odom") - топик для публикации одометрии
lcm_servo_cmd_channel (по умолчанию: "SERVO_CMD") - имя lcm-канала для получения команды на приводы
lcm_servo_state_channel (по умолчанию: "SERVO_STATE") - имя lcm-канала для публикации состояния углов в сочленениях
joint_dir (по умолчанию: [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1]) - напрвление вращения сочленений. 1 - против часовой стрелке, -1 - по часовой стрелке
joint_offset (по умолчанию: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]) - смещение нулевого угла в сочленениях
Last updated