Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  1. Симуляция

ROS-параметры

Файл параметров pybullet_config.yaml располагается в папке config пакета mors_sim.

Обратите внимание, что если вы запускаете симуляцию через launch-файл bringup_sim.launch из модуля mors, то вам нужно редактировать файл параметров в папке src/mors_base/mors/config.

  • frequency (по умолчанию: 240) - сколько раз в секунду производится вычисление модели

  • urdf_root (по умолчанию: "./urdf") - расположение папки с urdf-файлом робота

  • world (по умолчанию: "empty") - окружение робота. Доступны следующие вариант: empty - пустая гладка поверхность, gazebo_racetrack_day - гоночный трек с большим количеством препятствий, random1, random2 - пересеченная местность со случайными неровностями

  • render (по умолчанию: True) - True - показывать графическое изображение робота, False - не показывать изображение и рассчитывать динамику в фоне.

  • on_rack (по умолчанию: True) - Если True, то робот жестко закреплен в воздухе. Удобно использовать для отладки отдельных частей алгоритма, например, кинематики ноги.

  • foot_contacts (по умолчанию: True) - Если True, то в отдельном топике будет публиковать информация о контакте ног с поверхностью

  • camera (по умолчанию: False) - Если True, то включается имитация видеокамеры

  • pointcloud_enabled (по умолчанию: False) - Если True, то публикуется массив точек, полученных с камеры глубины

  • camera_frame (по умолчанию: "camera_frame") - название звена камеры, прописанный в urdf-файле

  • camera_freq (по умолчанию: 20) - количество кадров в секунду

  • pixel_width (по умолчанию: 320) - ширина изображения камеры в пикселях

  • pixel_height (по умолчанию: 240) - высота изображения камеры в пикселях

  • camera_rgb_topic (по умолчанию: "/camera/rgb") - название топика для rgb-камеры

  • camera_rgb_info_topic (по умолчанию: "/camera/rgb/camera_info") - название топика для вывода информации об rgb-камере

  • camera_depth_image_topic (по умолчанию: "/camera/depth/image_raw") - название топика для вывода изображения с камеры глубины

  • camera_depth_points_topic (по умолчанию: "/camera/depth/points") - название топика для вывода точек, получаемых с камеры глубины

  • camera_depth_info_topic (по умолчанию: "/camera/depth/camera_info") - название топика для вывода информации о камере глубины

  • lidar (по умолчанию: False) - Если True, то включается имитация лидара

  • lidar_render (по умолчанию: False) - Если True, то лучи лидара отрисовываются в окне симулятора

  • lidar_freq (по умолчанию: 20) - количество полных измерений лидара в секунду

  • lidar_angle_min (по умолчанию: 2.2689) - угол, с которого лидар начинает измерения

  • lidar_angle_max (по умолчанию: -2.2689) - угол, на котором лидар заканчивает измерения

  • lidar_time_increment (по умолчанию: 0.0) - временно не используется

  • lidar_point_num (по умолчанию: 360) - количество точек в одном полном измерении лидара

  • lidar_range_min (по умолчанию: 0.25) - минимальное расстояние обнаружения объектов

  • lidar_range_max (по умолчанию: 5) - максимальное расстояния обнаружения объектов

  • lidar_frame (по умолчанию: "scan_frame") - название звена лидара, прописанный в urdf-файле

  • lidar_topic (по умолчанию: "/scan") - название топика, где публикуются данные с лидара

  • lateral_friction (по умолчанию: 1.0) - коэффициент сухого трения

  • spinning_friction (по умолчанию: 0.0065) - коэффициент трения качения

  • accurate_motor_model_enabled (по умолчанию: False) - если True, то в симуляторе запущена точная модель привода. Требует больше вычислительных ресурсов. Пока не реализована.

  • simple_motor_model_enabled (по умолчанию: False) - если True, то в симуляторе запущена простая модель привода. Требует меньше вычислительных ресурсов.

  • torque_control_enabled (по умолчанию: False) - если True, то на приводы pybullet-симулятора подаются момент, если False, то подаются углы.

  • external_disturbance (по умолчанию: False) - если True, то включается имитация действия внешних сил. Силы действуют в случайном направлении.

  • external_disturbance_value (по умолчанию: 2000) - значение внешней силы

  • external_disturbance_duration (по умолчанию: 0.001) - длительность силового воздействия

  • external_disturbance_interval (по умолчанию: 2) - интервал, с которым действует сила

  • ros_whole_body_state_topic (по умолчанию: "wb_state") - название топика для публикации состояния робота

  • ros_imu_topic (по умолчанию: "imu/data") - имя топик для публикации данных с imu

  • ros_joint_states_topic (по умолчанию: "joint_states") - имя топика для публикации состояния сочленений

  • ros_contact_flags_topic (по умолчанию: "contact_flags") - имя топика для публикации контакта с поверхностью

  • ros_robot_odom_topic (по умолчанию: "robot_odom") - топик для публикации одометрии

  • lcm_servo_cmd_channel (по умолчанию: "SERVO_CMD") - имя lcm-канала для получения команды на приводы

  • lcm_servo_state_channel (по умолчанию: "SERVO_STATE") - имя lcm-канала для публикации состояния углов в сочленениях

  • joint_dir (по умолчанию: [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1]) - напрвление вращения сочленений. 1 - против часовой стрелке, -1 - по часовой стрелке

  • joint_offset (по умолчанию: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]) - смещение нулевого угла в сочленениях

PreviousПодключение джойстиков к ПКNextOpenAI Gymnasium

Last updated 7 months ago

ros_whole_body_state (по умолчанию: False) - если True, то в отдельный топик публикуется полная информация о состоянии робота. Для того, чтобы полноценно использовать возможности топика, .

установите плагин для rviz