> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_base/champ_msgs.md).

# champ\_msgs

Часть пакета <https://github.com/chvmp/champ> содержащая в себе ROS-сообщения, удобные для отслеживания состояние робота (например, через RViz).

## Сообщения ROS

* [Contacts](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/Contacts.msg) - показывает наличие контакта стопы с поверхностью
* [ContactsStamped](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/ContactsStamped.msg) - показывает временную метку и наличие контакта стопы с поверхностью
* [Imu](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/Imu.msg) - показывает данные с IMU
* [Joints](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/Joints.msg) - показывает угловое положение сочленений ног робота
* [PID](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/PID.msg) - показывает коэффициенты ПИД-регулятора
* [Points](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/Point.msg) - указывает точку с координатами XYZ
* [PointArray](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/PointArray.msg) - содержит четыре точки расположения ног робота
* [Pose](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/Pose.msg) - описывает положение и ориентацию (в углах Эйлера) корпуса робота
* [Velocities](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/champ_msgs/msg/Velocities.msg) - описывает линейную скорости корпуса робота вдоль осей X и Y + угловую скорость вокруг оси Z