champ_msgs

Часть пакета https://github.com/chvmp/champ содержащая в себе ROS-сообщения, удобные для отслеживания состояние робота (например, через RViz).

Сообщения ROS

• Contacts - показывает наличие контакта стопы с поверхностью

• ContactsStamped - показывает временную метку и наличие контакта стопы с поверхностью

• Imu - показывает данные с IMU

• Joints - показывает угловое положение сочленений ног робота

• PID - показывает коэффициенты ПИД-регулятора

• Points - указывает точку с координатами XYZ

• PointArray - содержит четыре точки расположения ног робота

• Pose - описывает положение и ориентацию (в углах Эйлера) корпуса робота

• Velocities - описывает линейную скорости корпуса робота вдоль осей X и Y + угловую скорость вокруг оси Z