> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_base/mors.md).

# mors

Этот пакет хранит в себе все config-файлы, urdf, launch и шаблоны сервисов. Рекуомендуется запускать софт робота именно из этого пакета, так как с ним проще настраивать параметры пакетов и их запуск.

В пакете содержится три launch-файла:

* bringup - запускает управляющее ПО робота на аппаратной платформе
* bringup\_sim - запускает управляющее ПО в симуляторе
* slam - запускает SLAM и навигацию. Внимание: работа этих алгоритмов пока отлажена только в симуляторе.