> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/simulyaciya/parametry-faila-bringup_sim.launch.md).

# Параметры файла bringup\_sim.launch

При запуске roslaunch mors bringup\_sim.launch вы можете использовать различные аргументы, чтобы поменять параметры загружаемых пакетов. При запуске с аргументами, синтаксис выглядит следующим образом:

```
roslaunch mors bringup_sim.launch arg1:="value1" arg2:="value2"
```

Ниже перечислены все доступные аргументы:

* **rviz** (по умолчанию **false**) - если true, то запустить rviz вместе с симулятором
* **robogui** (по умолчанию **false**) - дополнительно запустить [RoboGUI](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/graficheskii-interfeis.md)
* **joystick** (по умолчанию true) - запускать управление с bluetooth-джойстиком или нет
* **joy** (по умолчанию js0) - имя джойстика в ОС Ubuntu
* **radiolink** (по умолчанию false) - запускать управление с джойстиком Radiolink T8S или нет
* **sim** (по умолчанию true) - если true, то запускается симулятор
* **hardware** (по умолчанию false) - если true, то запускаются пакеты для взаимодействия аппаратной платформой
* **lcm2ros** (по умолчанию false) - если true, то запускается преобразователь показаний датчиков из LCM в ROS
* **run\_state\_estimation** (по умолчанию false) - если true, то запускается пакет оценки состояния
* **locomotion\_controller** (по умолчанию true) - если true, то запускается пакет управления ходьбой