Параметры файла bringup_sim.launch

При запуске roslaunch mors bringup_sim.launch вы можете использовать различные аргументы, чтобы поменять параметры загружаемых пакетов. При запуске с аргументами, синтаксис выглядит следующим образом:

roslaunch mors bringup_sim.launch arg1:="value1" arg2:="value2"

Ниже перечислены все доступные аргументы:

  • rviz (по умолчанию false) - если true, то запустить rviz вместе с симулятором

  • robogui (по умолчанию false) - дополнительно запустить RoboGUI

  • joystick (по умолчанию true) - запускать управление с bluetooth-джойстиком или нет

  • joy (по умолчанию js0) - имя джойстика в ОС Ubuntu

  • radiolink (по умолчанию false) - запускать управление с джойстиком Radiolink T8S или нет

  • sim (по умолчанию true) - если true, то запускается симулятор

  • hardware (по умолчанию false) - если true, то запускаются пакеты для взаимодействия аппаратной платформой

  • lcm2ros (по умолчанию false) - если true, то запускается преобразователь показаний датчиков из LCM в ROS

  • run_state_estimation (по умолчанию false) - если true, то запускается пакет оценки состояния

  • locomotion_controller (по умолчанию true) - если true, то запускается пакет управления ходьбой

Last updated