> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/ubuntu-servis.md).

# Ubuntu-сервис

При загрузке ОС происходит запуск сервиса `mors` (файл `/etc/systemd/system/mors.service`). Этот сервис запускает скрипт  `/home/user/start_robot.sh`, выполняющий следующие действия:

* инициализация шины CAN
* инициализация приводов
* запуск launch-файла программы управления локомоцией `/home/user/mors_ws/src/mors_base/mors/launch/bringup.launch`

## Команды управления сервисом mors

Остановить сервис

```bash
sudo systemctl stop mors.service
```

Запустить сервис

```bash
sudo systemctl start mors.service
```

Убрать сервис из автозагрузки

```bash
sudo systemctl disable mors.service
```

Поставить сервис в автозагрузку

```bash
sudo systemctl enable mors.service
```