Ubuntu-сервис

При загрузке ОС происходит запуск сервиса mors (файл /lib/systemd/system/mors.service). Этот сервис запускает скрипт /home/user/start_robot.sh, выполняющий следующие действия:

• инициализация шины CAN

• инициализация приводов

• запуск launch-файла программы управления локомоцией /home/user/mors_ws/src/mors_base/mors/launch/bringup.launch

Команды управления сервисом mors

Остановить сервис

sudo systemctl stop mors.service

Запустить сервис

sudo systemctl start mors.service

Убрать сервис из автозагрузки

sudo systemctl disable mors.service

Поставить сервис в автозагрузку

sudo systemctl enable mors.service