ds4_teleop
Last updated
Last updated
Пакет ds4_teleop служит для получения данных с геймпада Dualshock 4 путем чтения данных с и пуликует топики и вызывает сервисы, необходимые для управления роботом. Так как модуль читает данные из пакета драйвера, то для его функционирования необходимо, чтобы модуль был предварительно запущен.
ROS API состоит из config-файла, вызова сервисов, входящих и исходящих топиков.
Файл параметров располагается в папке config
general
frequency (по умолчанию: 40) - частота, на которой работает модуль
topics - название публикуемых топиков
cmd_vel (по умолчанию: "ds4/cmd_vel") - топик для публикации желаемой скорости движения робота
cmd_pose (по умолчанию: "ds4/cmd_pose") - топик для публикации желаемых положения и ориентации корпуса
cmd_ef_pose (по умолчанию: "ds4/ef_position/command") - топик для публикации желаемых положений ступней робота
cmd_joint_pose (по умолчанию: "ds4/joint_group_position_controlle/command") - топик для публикации желаемых угловых положений сервоприводов
status (по умолчанию: "ds4/status") - топик для публикации статуса связи с геймпадом
gait - параметры для передвижения робота
max_speed_x (по умолчанию: 0.3) - максимальная желаемая скорость по оси X
max_speed_y (по умолчанию: 0.2) - максимальная желаемая скорость по оси Y
max_speed_z (по умолчанию: 0.8) - максимальный радиус поворота вокруг оси Z
stride_height (по умолчанию: 0.05) - максимальная высота шага
pose - параметры для желаемых положений корпуса робота
max_angle_x (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по крену
max_angle_y (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по тангажу
max_angle_z (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол рысканья
max_lin_x (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси X
max_lin_y (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Y
max_lin_z (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Z в положительном направлении
min_lin_z (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Z в отрицательном направлении
ef - параметры для желаемых положений ступней робота
max_pos_x (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси X
max_pos_y (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси Y
max_pos_z (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси Z в положительном направлении
min_pos_z (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси Z в отрицательном направлении
joints - параметры для желаемых угловых положений сочленений робота
max_abad (по умолчанию: 1.57) - максимальный угол отклонения плечевых сочленений
max_hip (по умолчанию: 1.57) - максимальный угол отклонения бедренных сочленений
max_knee (по умолчанию: 1.57) - максимальный угол отклонения коленных сочленений
modes - параметры режимов робота
walk (по умолчанию: 0) - какой номер присваивается режиму шагания
ef (по умолчанию: 1) - какой номер присваивается режиму перемещения ноги
body (по умолчанию: 2) - какой номер присваивается режиму перемешения корпуса
joint (по умолчанию: 3) - какой номер присваивается режиму вращения сочленений
Здесь описываются названия топиков, которые установлены в пакете по умолчанию.
robot_mode (QuadrupedCmd) - переключение между режимами управления роботом: шагание/корпус/ступни/сочленения.)
robot_action (QuadrupedCmd) - вызывает действия, совершаемые роботом, такие как встать, лечь, дать лапу.
stride_height (QuadrupedCmd) - задает максимальную высоту шага.
joints_kp (JointsCmd) - задает массив пропорциональных коэффициентов для сервоприводов.
joints_kd (JointsCmd) - задает массив дифференциальных коэффициентов для сервоприводов.
status () - текущее состояние геймпада
set_feedback () - команды для геймпада, такие как цвет подсветки и вибрация
ds4/cmd_vel () - желаемая скорость перемещения робота
ds4/cmd_pose () - желаемые положения и ориентация корпуса робота
ds4/ef_position/command () - желаемые положения ступней ног робота
ds4/joint_group_position_controller/command () - желаемое угловое положение сочленений робота
ds4/status () - статус наличия соединения с геймпадом. True - если соединение установлено, False - если соединение отсутствует.