Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  1. Настройка и обслуживание

Подключение к ROS на роботе

На компьютере необходимо указать, по какому адресу находится ROS-мастер roscore. Для этого в терминале необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI:

export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/

Для правильной работы сети, также необходимо установить переменную ROS_HOSTNAME:

export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Чтобы узнать свой IP-адрес, воспользуйтесь командой ifconfig.

Удобно прописать ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAMEв файле .bashrc, для того чтобы каждый раз не делать export. Для этого необходимо открыть в текстовом редакторе файл ~/.bashrc , например:

gedit ~/.bashrc

И в самый конец файла добавить строчки:

export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Сохраните файл и введите в терминале команду:

source ~/.bashrc

Аналогичные настройки ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME применены на роботе через файл .bashrc.

Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ROS и увидеть результат их выполнения, например:

rostopic list
PreviousПодключение робота к ИнтернетуNextУстановка ПО

Last updated 12 months ago