Подключение к ROS на роботе

На компьютере необходимо указать, по какому адресу находится ROS-мастер roscore. Для этого в терминале необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI:

export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/

Для правильной работы сети, также необходимо установить переменную ROS_HOSTNAME:

export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Чтобы узнать свой IP-адрес, воспользуйтесь командой ifconfig.

Удобно прописать ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAMEв файле .bashrc, для того чтобы каждый раз не делать export. Для этого необходимо открыть в текстовом редакторе файл ~/.bashrc , например:

gedit ~/.bashrc

И в самый конец файла добавить строчки:

export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Сохраните файл и введите в терминале команду:

source ~/.bashrc

Аналогичные настройки ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME применены на роботе через файл .bashrc.

Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ROS и увидеть результат их выполнения, например:

rostopic list