> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-k-ros-na-robote.md).

# Подключение к ROS на роботе

На компьютере необходимо указать, по какому адресу находится ROS-мастер `roscore`. Для этого в терминале необходимо установить переменную окружения `ROS_MASTER_URI`:

```
export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/
```

Для правильной работы сети, также необходимо установить переменную ROS\_HOSTNAME:

```
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>
```

Чтобы узнать свой IP-адрес, воспользуйтесь командой `ifconfig`.

Удобно прописать `ROS_MASTER_URI` и `ROS_HOSTNAME`в файле `.bashrc`, для того чтобы каждый раз не делать `export`. Для этого необходимо открыть в текстовом редакторе файл `~/.bashrc` , например:

```
gedit ~/.bashrc
```

И в самый конец файла добавить строчки:

```
export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>
```

Сохраните файл и введите в терминале команду:

<pre><code><strong>source ~/.bashrc
</strong></code></pre>

Аналогичные настройки `ROS_MASTER_URI` и `ROS_HOSTNAME` применены на роботе через файл `.bashrc`.

Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ROS и увидеть результат их выполнения, например:

```
rostopic list
```