Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  1. Настройка и обслуживание

Джойстик RadioLink T8S

PreviousОбозначенияNextЗарядка батареи

Last updated 7 months ago

  • CH6: встать/лежать

  • CH5:

    • Нижнее положение: режим шагания

    • Среднее положение: режим остановки

    • Верхнее положение: режим перемещения корпуса

  • CH7 (переместить из нижнего положения в среднее и обратно): дать лапу

  • CH8 (прокрутить колесико сначала влево, потом вправо): боковой кувырок

Перед тем, как делать кувырок, убедитесь, что слева от робота есть 2 метра свободного пространства!

В зависимости от установленного режима, стики на джойстике отвечают за разные действия.

Режим шагания

  • Левый стик:

    • Вверх/вниз: управление передвижением робота вперед/назад вдоль продольной оси

    • Вправо/влево: управление передвижением робота вдоль поперечной оси

  • Правый стик:

    • Вправо/влево: управление поворотом робота вокруг вертикальной оси по часовой/против часовой стрелки

Режим перемещения корпуса

  • Левый стик:

    • Вверх/вниз: перемещение корпуса выше/ниже

    • Вправо/влево: поворот корпуса по крену по часовой/против часовой стрелки

  • Правый стик:

    • Вверх/вниз: поворот корпуса по тангажу по часовой/против часовой стрелки

    • Вправо/влево: изменение угла рысканья по часовой/против часовой стрелки