> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-servisy/stride_height.md).

# stride\_height

Сервис используется для установки высоты шага во время ходьбы. Сервер работает в ноде [locomotion\_controller](/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_base/locomotion_controller.md). Файл с разметкой сообщения сервиса [QuadrupedCmd](https://github.com/voltdog/mors_base/blob/main/mors/srv/QuadrupedCmd.srv) находится в пакете [mors](/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_base/mors.md). Если вы хотите вызывать сервис со стороннего компьютера, то вам нужно скачать этот пакет  c [Github](https://github.com/voltdog/mors_base/tree/main/mors) в свое рабочее пространство ROS и затем произвести компиляцию. 

Файл сервиса QuadrupedCmd.srv имеет следующие поля:

```
float32 cmd
---
int16 result	
string description  
```

cmd - высота шага в метрах

result - ответ: 1 - если команда успешно получена и обработана, 0 - в случае ошибки.

description - описание ответа. В случае ошибки поле пустое, в случае успеха - сообщение "get stride height"

### Пример вызова сервиса через CLI

```
rosservice call /stride_height "cmd: 0.04"
```

При отправке это команды локомоторный контроллер установит высоту шага 4 см.