stride_height

Сервис используется для установки высоты шага во время ходьбы. Сервер работает в ноде locomotion_controller. Файл с разметкой сообщения сервиса QuadrupedCmd находится в пакете mors. Если вы хотите вызывать сервис со стороннего компьютера, то вам нужно скачать этот пакет c Github в свое рабочее пространство ROS и затем произвести компиляцию.

Файл сервиса QuadrupedCmd.srv имеет следующие поля:

float32 cmd
---
int16 result	
string description  

cmd - высота шага в метрах

result - ответ: 1 - если команда успешно получена и обработана, 0 - в случае ошибки.

description - описание ответа. В случае ошибки поле пустое, в случае успеха - сообщение "get stride height"

Пример вызова сервиса через CLI

rosservice call /stride_height "cmd: 0.04"

При отправке это команды локомоторный контроллер установит высоту шага 4 см.