> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_hardware/power_bridge.md).

# power\_bridge

Пакет power\_bridge служит для проброса сообщений из cyphal портов платы питания в ROS и обратно.

## ROS API

### Исходящие топики

* `/bat` ([sensor\_msgs/BatteryState](http://docs.ros.org/en/noetic/api/sensor_msgs/html/msg/BatteryState.html)) - информация о состоянии питания. Главные поля - напряжение, ток.
* `/power/buttons` (PowerButtons) - нажаты или не нажаты кнопки (пользовательская и экстренная)

### Входящие топики

* `/hmi/beeper` (HMIBeeper) - управление пищалкой. Можно задать частоту (`frequency`) писков и время "пищания" в секундах (`duration`). 
* `/hmi/led` (HMILed) - управление светодиодом. Можно задать цвет (`r`, `g`, `b`). Тут `duration` и `frequency` *сейчас не обрабатываются*.

Общее поле `interface` - id девайса. В нашем случае всегда 0.