Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  • ROS API
  • Исходящие топики
  • Входящие топики
  1. Устройство робота
  2. ROS-пакеты
  3. mors_hardware

power_bridge

Previousds4_teleopNextradiolink_teleop

Last updated 6 months ago

Пакет power_bridge служит для проброса сообщений из cyphal портов платы питания в ROS и обратно.

ROS API

Исходящие топики

  • /bat () - информация о состоянии питания. Главные поля - напряжение, ток.

  • /power/buttons (PowerButtons) - нажаты или не нажаты кнопки (пользовательская и экстренная)

Входящие топики

  • /hmi/beeper (HMIBeeper) - управление пищалкой. Можно задать частоту (frequency) писков и время "пищания" в секундах (duration).

  • /hmi/led (HMILed) - управление светодиодом. Можно задать цвет (r, g, b). Тут duration и frequency сейчас не обрабатываются.

Общее поле interface - id девайса. В нашем случае всегда 0.

sensor_msgs/BatteryState