power_bridge
Last updated
Last updated
Пакет power_bridge служит для проброса сообщений из cyphal портов платы питания в ROS и обратно.
/bat
() - информация о состоянии питания. Главные поля - напряжение, ток.
/power/buttons
(PowerButtons) - нажаты или не нажаты кнопки (пользовательская и экстренная)
/hmi/beeper
(HMIBeeper) - управление пищалкой. Можно задать частоту (frequency
) писков и время "пищания" в секундах (duration
).
/hmi/led
(HMILed) - управление светодиодом. Можно задать цвет (r
, g
, b
). Тут duration
и frequency
сейчас не обрабатываются.
Общее поле interface
- id девайса. В нашем случае всегда 0.