robogui
Last updated
Last updated
Данный модуль является реализацией ПО с графическим пользовательским интерфейсом Robogui. О том, как работать с самой программой, можно почитать в разделе .
ROS API состоит из config-файла, вызова сервисов, входящих и исходящих топиков.
Файл параметров располагается в папке config
general
frequency (по умолчанию: 40) - частота, на которой работает модуль
cmd_topics - название публикуемых топиков
cmd_vel (по умолчанию: "gui/cmd_vel") - топик для публикации желаемой скорости движения робота
cmd_pose (по умолчанию: "gui/cmd_pose") - топик для публикации желаемых положения и ориентации корпуса
cmd_ef_pose (по умолчанию: "gui/ef_position/command") - топик для публикации желаемых положений ступней робота
cmd_joint_pose (по умолчанию: "gui/joint_group_position_controlle/command") - топик для публикации желаемых угловых положений сервоприводов
status (по умолчанию: "gui/status") - топик для публикации готовности программы к работе
state_topics - названия для входящих топиков
cur_device (по умолчанию: "cur_device") - имя топика с информацией о текущем подключенном наиболее приоритетном устройстве
joint_state (по умолчанию: "joint_states") - имя топика для получения информации о состоянии сочленений
imu_data (по умолчанию: "imu/data") - имя топика для получения информации о состоянии IMU
temperature_data (по умолчанию: "imu/temp") - имя топика для получения информации о температуре IMU
cmd_vel (по умолчанию: "cmd_vel") - топик для получения информации о желаемой скорости движения робота
cmd_pose (по умолчанию: "cmd_pose") - топик для получения информации о публикации желаемых положения и ориентации корпуса
cmd_ef_pose (по умолчанию: "ef_position/command") - топик для получения информации о желаемых положений ступней робота
cmd_joint_pose (по умолчанию: "joint_group_position_controlle/command") - топик для получения информации о желаемых угловых положений сервоприводов
ef_pose (по умолчанию: "ef_position/states") - топик для получения информации о текущих положения ступней ног
ll_cmd_joint_pos (по умолчанию: "lcm/servo_cmd") - топик для получения информации о том, какие команды отправляются на аппаратный уровень по протоколу LCM
gait - параметры для передвижения робота
max_speed_x (по умолчанию: 0.3) - максимальная желаемая скорость по оси X
max_speed_y (по умолчанию: 0.2) - максимальная желаемая скорость по оси Y
max_speed_z (по умолчанию: 0.8) - максимальный радиус поворота вокруг оси Z
pose - параметры для желаемых положений корпуса робота
max_angle_x (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по крену
max_angle_y (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по тангажу
max_angle_z (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол рысканья
max_lin_x (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси X
max_lin_y (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Y
max_lin_z (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Z в положительном направлении
min_lin_z (по умолчанию: 0.15) - максимально возможное смещение корпуса по оси Z в отрицательном направлении
ef - параметры для желаемых положений ступней робота
max_pos_x (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси X
max_pos_y (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси Y
max_pos_z (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси Z в положительном направлении
min_pos_z (по умолчанию: 0.05) - максимально возможное смещение ступни по оси Z в отрицательном направлении
joints - параметры для желаемых угловых положений сочленений робота
max_abad (по умолчанию: 1.57) - максимальный угол отклонения плечевых сочленений
max_hip (по умолчанию: 1.57) - максимальный угол отклонения бедренных сочленений
max_knee (по умолчанию: 1.57) - максимальный угол отклонения коленных сочленений
max_vel (по умолчанию: 5.0) - максимальная скорость сочленений
max_torq (по умолчанию: 5.0) - максимальный момент сочленений
max_kp (по умолчанию: 24.0) - максимальное значение пропорционального коэффициента обратной связи
max_kd (по умолчанию: 1.0) - максимальное значение дифференциального коэффициента обратной связи
modes - параметры режимов робота
walk (по умолчанию: 0) - какой номер присваивается режиму шагания
ef (по умолчанию: 1) - какой номер присваивается режиму перемещения ноги
body (по умолчанию: 2) - какой номер присваивается режиму перемешения корпуса
joint (по умолчанию: 3) - какой номер присваивается режиму вращения сочленений
Здесь описываются названия топиков, которые установлены в пакете по умолчанию.
robot_mode (QuadrupedCmd) - переключение между режимами управления роботом: шагание/корпус/ступни/сочленения.)
robot_action (QuadrupedCmd) - вызывает действия, совершаемые роботом, такие как встать, лечь, дать лапу.
stride_height (QuadrupedCmd) - задает максимальную высоту шага.
joints_kp (JointsCmd) - задает массив пропорциональных коэффициентов для сервоприводов.
joints_kd (JointsCmd) - задает массив дифференциальных коэффициентов для сервоприводов.
gui/cmd_vel () - желаемая скорость перемещения робота
gui/cmd_pose () - желаемые положения и ориентация корпуса робота
gui/ef_position/command () - желаемые положения ступней ног робота
gui/joint_group_position_controlle/command () - желаемое угловое положение сочленений робота
gui/status () - статус готовности программы к работе
cur_device () - текущее подключенное устройство. 1 - Dualshock 4, 2 - Radiolink T8S, 3 - модуль навигации, 4 - Robogui, 0 - ни одного устройства.
joint_states () - состояние всех электроприводов робота (угол, скорость момент)
imu/data () - данные с IMU (линейное ускорение, угловая скорость, ориентация)
imu/temp () - температура IMU
cmd_vel () - желаемая скорость перемещения робота
cmd_pose () - желаемые положения и ориентация корпуса робота
ef_position/command () - желаемые положения стоп робота
joint_group_position_controlle/command () - желаемое угловое положение сочленений робота
ef_position/states () - текущее положение ступней ног робота
lcm/servo_cmd () - команды на сервоприводы, отправляемые на аппаратный уровень по протоколу LCM