# Быстрый старт

## Запуск робота

1. Перед установкой аккумуляторного блока убедитесь, что кнопка подачи питания находится в выключенном состоянии (отжата). Если в вашей версии есть кнопка экстренной остановки, то нажмите её:

<div><figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FN4T76Ae3rgHpIQiphaJb%2F1.png?alt=media&#x26;token=2828ebbc-7995-42c5-ad3a-2c8f44c40767" alt="" width="375"><figcaption><p>Кнопка включения (справа) должна быть отжата</p></figcaption></figure> <figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FlCyVg1Ur6I7PP7j8CTxM%2F2.png?alt=media&#x26;token=9734706c-7ab6-40c8-b949-336185ff06fa" alt="" width="375"><figcaption><p>Кнопка экстренной остановки (красная) должна быть нажата</p></figcaption></figure></div>

2. Подключите аккумулятор к роботу:\
   2.1. Переверните робота на спину (где расположены кнопки) и состыкуйте разъем XT90 аккумуляторного блока с разъемом питания робота:

<div align="center" data-full-width="false"><figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2F3wMhR7LC0bSjlwJkbFFo%2F3.png?alt=media&#x26;token=f6bb52a8-d5af-4114-8060-379bea634cd8" alt="" width="375"><figcaption><p>Переверните робота на спину</p></figcaption></figure> <figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2F5pl6WEqaGn7Ygw6eP4Vf%2F4.png?alt=media&#x26;token=464e8b0b-7af4-456d-b627-7bea82a40e88" alt="" width="375"><figcaption><p>Состыкуйте разъем аккумуляторного блока и робота</p></figcaption></figure></div>

2.2. Вставьте батарею в аккумуляторный отсек, аккуратно уложив провода внутри отсека.\
Прикрутите аккумуляторный блок, используя винты ***М3х8*** из комплекта поставки:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FcVcKXlCZpEzkM0YIQYUB%2F5.png?alt=media&#x26;token=81d5d933-8fb6-4126-b842-5d22ca1c9ec4" alt="" width="375"><figcaption><p>Вложите аккумуляторный блок в отсек и прикрутите его</p></figcaption></figure>

3. Положите робота на устойчивую поверхность. Расположите ноги, как показано на фотографии:

<div><figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FJhVfo6oXkyBI37m7RkJl%2F6.png?alt=media&#x26;token=0cdf3f61-c2b9-49fd-b151-15eafc8da93c" alt="" width="375"><figcaption></figcaption></figure> <figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2F3bZFryR7pmik42FJC90p%2F7.png?alt=media&#x26;token=e8bba401-c264-4896-b55c-0b0885474518" alt="" width="375"><figcaption></figcaption></figure></div>

4. Верните кнопку экстренной остановки в исходное положение. Для этого поверните её по часовой стрелке приблизительно на 4&#x35;**°** градусов:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FuVMzfaoHPPyEevqDfTlw%2F8.1.png?alt=media&#x26;token=86036195-fe71-45ae-af38-a7201e5de7be" alt="" width="375"><figcaption><p>Поверните до "отщелкивания"</p></figcaption></figure>

5. Включите кнопку подачи питания. При правильном подключении заряженной батареи, индикатор питания начнет светиться желтым:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FMNBXTDNu76mjZzTYXDqd%2FIMG_5772.JPG?alt=media&#x26;token=ff6d4abe-3b66-43f5-8116-b2a2fc54b44d" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

6. После загрузки компьютера и запуска управляющего ПО, индикатор питания начнет светиться зеленым:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FVaGlvJcHasb9eBwhxIcp%2FIMG_5781.JPG?alt=media&#x26;token=c23a66cc-edb6-459c-a483-4a5be22a5f52" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

7. Вы успешно запустили робота-собаку МОРС!
8. После того, как вы закончите работать с роботом, отключите его согласно разделу [Выключение робота](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/vyklyuchenie-robota).

## Подключение джойстика к роботу

Управление роботом осуществляется с помощью джойстика Radiolink T8S. Перед использованием зарядите его с помощью кабеля microUSB.

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FvA6bvr8D16xQckOnwk8e%2Fjoystick.png?alt=media&#x26;token=463077dc-6364-472d-88ff-a7d084093628" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Для того, чтобы подключить джойстик к роботу необходимо:

* Убедиться, что переключатели CH5 и CH7 находятся в среднем положении:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FMpCWc0A2F0irsrTxXlb9%2F11.1.png?alt=media&#x26;token=75d073a8-0b6e-44d1-ab93-8e66b6ca2ee2" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Включить джойстик. Для этого нажать и удерживать 3 секунды кнопку  питания в центре джойстика. &#x20;

## Управление роботом с помощью джойстика

Ниже описаны действия, совершаемые роботом, при нажатии на тот или иной элемент управления джойстика:

* CH6: встать/лежать
* CH5:
  * Нижнее положение: режим шагания
  * Среднее положение: остановка
  * Верхнее положение: режим перемещения корпуса
* CH7 (переместить из нижнего положения в среднее и обратно): дать лапу
* CH8 (прокрутить колесико сначала влево, потом вправо): боковой кувырок

{% hint style="warning" %}
Перед тем, как делать кувырок, убедитесь, что слева от робота есть 2 метра свободного пространства!
{% endhint %}

В зависимости от установленного режима, стики на джойстике отвечают за разные действия.

#### Режим шагания

* Левый стик:
  * Вверх/вниз: управление передвижением робота вперед/назад вдоль продольной оси
  * Вправо/влево: управление передвижением робота вдоль поперечной оси
* Правый стик:
  * Вправо/влево: управление поворотом робота вокруг вертикальной оси по часовой/против часовой стрелки&#x20;

#### Режим перемещения корпуса

* Левый стик:
  * Вверх/вниз: перемещение корпуса выше/ниже
  * Вправо/влево: поворот корпуса по крену по часовой/против часовой стрелки
* Правый стик:
  * Вверх/вниз: поворот корпуса по тангажу по часовой/против часовой стрелки
  * Вправо/влево: изменение угла рысканья по часовой/против часовой стрелки