Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  • Необходимый инструмент и расходные материалы
  • Ход работы
  1. Настройка и обслуживание

Замена приводного ремня

PreviousОбновление дампа памяти BLDC драйвера 10АNextПереинициализация приводов

Last updated 8 months ago

Необходимый инструмент и расходные материалы

  • Крестовая отвертка PH0 для винтов М2.5 и М3

  • Шлицевая отвертка SL2 (при необходимости)

  • Шестигранный ключ 3 мм

  • Винты (потайные) М2.5Х5 - 11 штук

  • Винты (потайные) М3х8 - 4 штуки

  • Приводной зубчатый ремень HTD360 - 3M

Ход работы

  • Если робот-собака включена - отключите её. Положите робота-собаку на подставку, чтобы конечности свободно свисали;

  • Разверните и положите конечность, которую необходимо отремонтировать на корпус (как на рисунке). Открутите 4 винта М3х8, выделенных на рисунке.

  • Открутите 11 винтов М2.5Х5 от защитной крышки:

  • Расслабьте натяжитель. Для этого разверните плечо на 180 градусов, подложив ногу под корпус робота, слегка поверните шестигранный винт, обозначенный красным, и переместите его в крайнее положение:

  • Верните ногу обратно в предыдущее состояние и аккуратно снимите крышку, упираясь большим пальцем в место крепления ноги

  • Возьмите новый ремень, сначала накиньте его на малую шестеренку (слева на картинке), потом на большую и натягивая установите ее на место. Обратите внимание, что ремень должен проходить под натяжителем (выделенно красным на картинке):

  • Руками подтяните ремень, чтобы большая шестеренка встала в изначальное положение:

  • Натяните ремень с помощью натяжителя и закрепите его

  • Установите защитную крышку и закрепите её 11-ю винтами М3х8. Во время установки, может понадобится снова упереть большим пальцем шестеренку колена.

  • Установите робота на подставку:

  • Включите питание робота, дождитесь загрузки, включите джойстик и дайте команду "Стоять" нажатием кнопки CH6.

  • Когда робот встанет, снова нажмите CH6, чтобы робот лег и сложил ноги на спине

  • Отключите питание робота.

  • Установите голень так, чтобы стопа была направлена в сторону плеча:

  • Прикрепите голень с помощью 4-х винтов М2.5х5

  • Включите питание робота и дайте команду "Стоять". Теперь вы можете поставить робота на пол и проверить все его режимы работы (ходьба, управление корпусом, разовые команды).