> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/zamena-privodnogo-remnya.md).

# Замена приводного ремня

## Необходимый инструмент и расходные материалы

* Крестовая отвертка PH0 для винтов М2.5 и М3
* Шлицевая отвертка SL2 (при необходимости)
* Шестигранный ключ 3 мм
* Винты (потайные) М2.5Х5 - 11 штук
* Винты (потайные) М3х8 - 4 штуки
* Приводной зубчатый ремень HTD360 - 3M

## Ход работы

* Если робот-собака включена - отключите её. Положите робота-собаку на подставку, чтобы конечности свободно свисали;
* Разверните и положите конечность, которую необходимо отремонтировать на корпус (как на рисунке). Открутите 4 винта М3х8, выделенных на рисунке. 

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2Fsds5FDPwDvVONAmi5f1l%2F1_mod%2B1.jpg?alt=media&amp;token=9a76fc0a-9857-4396-a54d-cca90bd21383" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FpvxWOD6HMNtv4USBGJym%2F2_mod.JPG?alt=media&amp;token=2653d1df-a632-4e98-9965-f2c294277014" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Открутите 11 винтов М2.5Х5 от защитной крышки:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FGYtHaVzZSQVL3OqEyZqP%2F3_mod.JPG?alt=media&amp;token=ef574754-79f0-42f4-a724-f32266dbb016" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Расслабьте натяжитель. Для этого разверните плечо на 180 градусов, подложив ногу под корпус робота, слегка поверните шестигранный винт, обозначенный красным, и переместите его в крайнее положение:&#x20;

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FYvVUMM81uUbaYvCb9DXW%2Fphoto_2024-10-07_15-43-38.jpg?alt=media&amp;token=13657ca5-fd55-451a-8564-7a8fe32c1b38" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Верните ногу обратно в предыдущее состояние и аккуратно снимите крышку, упираясь большим пальцем в место крепления ноги&#x20;

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FZv2cGSy0QShGQ3AfVWvW%2Fphoto_2024-10-07_15-44-07.jpg?alt=media&amp;token=9d29bbfd-1ea1-4c89-87df-8dcf980309d6" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Возьмите новый ремень, сначала накиньте его на малую шестеренку (слева на картинке), потом на большую и натягивая установите ее на место. Обратите внимание, что ремень должен проходить под натяжителем (выделенно красным на картинке):

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FR84mBbsIke2OxmKEu3zM%2F8.JPG?alt=media&amp;token=e351f5a3-1e1e-453d-b24f-00a7ff7d7a59" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Руками подтяните ремень, чтобы большая шестеренка встала в изначальное положение:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2Fd5Qj8mqp7ZZSJ7fTaQQr%2F9.JPG?alt=media&amp;token=5d51d08e-8109-4f77-bf67-ed24bcd7533e" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Натяните ремень с помощью натяжителя и закрепите его
* Установите защитную крышку и закрепите её 11-ю винтами М3х8. Во время установки, может понадобится снова упереть большим пальцем шестеренку колена.

<div><figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FcQuga7nR9ZcXpZl2BUsp%2F11.JPG?alt=media&amp;token=1570fbcd-6b03-4a9f-95bb-2d9865acfecf" alt=""><figcaption></figcaption></figure> <figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FPoglDCd20niS0QWyzNP5%2F12.JPG?alt=media&amp;token=3d051c32-fce3-418a-86be-b092d221e28b" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

* Установите робота на подставку:&#x20;

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FZthKXo6SGskJOsagjdHI%2Fphoto_2024-10-07_15-44-15.jpg?alt=media&amp;token=da417533-b8d7-40be-b018-d4e9eb7a6021" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Включите питание робота, дождитесь загрузки, включите джойстик и дайте команду "Стоять" нажатием кнопки CH6.

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FtZYs6ytQNZmyqN6xnJrc%2Fphoto_2024-10-07_15-44-19.jpg?alt=media&amp;token=963da385-4342-4fff-bada-450c113e514e" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Когда робот встанет, снова нажмите CH6, чтобы робот лег и сложил ноги на спине

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2Fjc7hnif1HbrTZc2Sh04Z%2Fphoto_2024-10-07_15-44-22.jpg?alt=media&amp;token=3ca41a82-824e-4e95-9690-08d53774b719" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Отключите питание робота.
* Установите голень так, чтобы стопа была направлена в сторону плеча:

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FULyYZXaUOnPlndgnnSz9%2Fphoto_2024-10-07_15-44-26.jpg?alt=media&amp;token=521e7413-ab75-4315-818d-0f52fc064fc7" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* Прикрепите голень с помощью 4-х винтов М2.5х5
* Включите питание робота и дайте команду "Стоять". Теперь вы можете поставить робота на пол и проверить все его режимы работы (ходьба, управление корпусом, разовые команды).