robot_mode
Сервис используется для переключения между режимами робота: ходьба, управление корпусом, управление стопами ног по отдельности, управление сервоприводами. Сервер работает в ноде locomotion_controller. Файл с разметкой сообщения сервиса QuadrupedCmd находится в пакете mors. Если вы хотите вызывать сервис со стороннего компьютера, то вам нужно скачать этот пакет c Github в свое рабочее пространство ROS и затем произвести компиляцию.
Файл сервиса QuadrupedCmd.srv имеет следующие поля:
cmd - запрос для переключения между режимами: 0 - ходьба, 1 - управление стопами, 2 - управление корпусом, 3 - управление сервоприводами.
result - ответ: 1 - если команда успешно получена и обработана, 0 - в случае ошибки.
description - описание ответа. В случае ошибки поле пустое, в случае успеха - сообщение "get the mode"
Во время режима управления сервоприводами вы можете использовать сервисы для установки коэффициентов обратной связи системы управления приводом Kp и Kd.
Во всех остальных случаях, установка Kp и Kd производится через config-файл пакета locomotion_controller.
Пример вызова сервиса через CLI
При отправке это команды робот переключится в режим управления корпусом.
Last updated