robot_mode

Сервис используется для переключения между режимами робота: ходьба, управление корпусом, управление стопами ног по отдельности, управление сервоприводами. Сервер работает в ноде locomotion_controller. Файл с разметкой сообщения сервиса QuadrupedCmd находится в пакете mors. Если вы хотите вызывать сервис со стороннего компьютера, то вам нужно скачать этот пакет c Github в свое рабочее пространство ROS и затем произвести компиляцию.

Файл сервиса QuadrupedCmd.srv имеет следующие поля:

float32 cmd
---
int16 result	
string description  

cmd - запрос для переключения между режимами: 0 - ходьба, 1 - управление стопами, 2 - управление корпусом, 3 - управление сервоприводами.

result - ответ: 1 - если команда успешно получена и обработана, 0 - в случае ошибки.

description - описание ответа. В случае ошибки поле пустое, в случае успеха - сообщение "get the mode"

Во время режима управления сервоприводами вы можете использовать сервисы для установки коэффициентов обратной связи системы управления приводом Kp и Kd.

Во всех остальных случаях, установка Kp и Kd производится через config-файл пакета locomotion_controller.

Пример вызова сервиса через CLI

rosservice call /robot_mode "cmd: 2.0"

При отправке это команды робот переключится в режим управления корпусом.