Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  • Параметры
  • Размеры

Технические характеристики

Параметры

Габариты в сложенном виде: 488х204х157 мм

Габариты в стойке: 488х275х299 мм

Вес: 7,4 кг

Питание: 19-26 Вольт

12 степеней свободы

Тип двигателей: BLDC

Макс. момент привода: 6 Нм (плечо и бедро), 12 Нм (колено)

Алгоритмы управления двигателем: FOC + линейный фильтр Калмана

Внутренние датчики робота: IMU, энкодеры двигателей, датчики тока на двигателях

Тип энкодеров двигателей: магнитные, индуктивные

IMU: Bosch BHI360

Аккумулятор: 24В, 30А

Макс. скорость: 0.8 м/с

Время автономной работы: 43 мин при постоянном шагании с максимальной скоростью

Грузоподъемность при ходьбе: 5.5 кг

Грузоподъемность в стойке: 7.4 кг

Процессор: Intel Core i3-N305 3.8 GHz 15W

ОЗУ: 16GB DDR5

ПЗУ: 512GB M.2

Беспроводная связь: Wi-Fi 802.11ac 2.4 и 5 ГГц, Bluetooth 4.0, радиоканал

Проводная связь: USB3.0 Type-A - 1 шт., USB2.0 Type-A - 2 шт., Ethernet, HDMI

ОС: Ubuntu Linux 20.04

Совместим с ROS Noetic Ninjemys

Размеры

PreviousОбщая информацияNextКомплект поставки

Last updated 7 months ago

Общие размеры
Робот в стойке
Робот в сложенном виде