> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/tekhnicheskie-kharakteristiki.md).
# Технические характеристики
## Параметры
Габариты в сложенном виде: 488х204х157 мм
Габариты в стойке: 488х275х299 мм
Вес: 7,4 кг
Питание: 19-26 Вольт
12 степеней свободы
Тип двигателей: BLDC
Макс. момент привода: 6 Нм (плечо и бедро), 12 Нм (колено)
Алгоритмы управления двигателем: FOC + линейный фильтр Калмана
Внутренние датчики робота: IMU, энкодеры двигателей, датчики тока на двигателях
Тип энкодеров двигателей: магнитные, индуктивные
IMU: Bosch BHI360
Аккумулятор: 24В, 30А
Макс. скорость: 0.8 м/с
Время автономной работы: 43 мин при постоянном шагании с максимальной скоростью
Грузоподъемность при ходьбе: 5.5 кг
Грузоподъемность в стойке: 7.4 кг
Процессор: Intel Core i3-N305 3.8 GHz 15W
ОЗУ: 16GB DDR5
ПЗУ: 512GB M.2
Беспроводная связь: Wi-Fi 802.11ac 2.4 и 5 ГГц, Bluetooth 4.0, радиоканал
Проводная связь: USB3.0 Type-A - 1 шт., USB2.0 Type-A - 2 шт., Ethernet, HDMI
ОС: Ubuntu Linux 20.04
Совместим с ROS Noetic Ninjemys
## Размеры