# Установка ПО ## Установка ОС, библиотек и стороннего ПО 1. Установите Ubuntu 20.04. Обратите внимание, что при установке ОС на виртуальную машину, работа среды симуляции будет затруднительна. Установить Ubuntu 20.04 можно по [ссылке](https://losst.pro/ustanovka-ubuntu-20-04).После установки НЕ соглашайтесь на обновление до Ubuntu 22 или более новых версий. 2. Для удобства работы с ПО робота мы рекомендуем установить следующие приложения: * Terminator - альтернатива стандартному терминалу. [Установка](https://linuxthebest.net/terminal-terminator-na-ubuntu/). * Microsoft VSCode - бесплатная среда разработки, имеющая множество расширений. Советуем сразу установить расширения Python, CMake, ROS. [Инструкция по установке](https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux), [инструкция по работе с расширениями](https://code.visualstudio.com/docs/editor/extension-marketplace). * Sublime Text - удобный текстовый редактор. [Установка](https://www.sublimetext.com/docs/linux_repositories.html). Вы также можете установить эти приложения через магазин приложений Ubuntu Software. 3. Установите ROS Noetic. Инструкция по установке доступна [здесь](https://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu). Устанавливайте версию Desktop-Full. 4. Установите pip: ``` sudo apt install python3-pip ``` 5. Установите следующие библиотеки: ``` pip install numpy==1.24.4 pip install control==0.9.4 pip install pyrr==0.10.3 pip install pybullet==3.2.5 pip install pyserial==3.5 pip install pyqtgraph==0.13.3 pip install gymnasium pip install pcl==0.0.0.post1 pip install pyquaternion==0.9.9 pip install evdev pip install pyudev sudo apt install ros-noetic-joy ``` 6. Установите библиотеку протокола обмена данными между приложения LCM. Для установки LCM выполните следующий команды. Более подробная информация о протоколе и его установке в [документации](https://lcm-proj.github.io/lcm/). ``` sudo apt install build-essential pip install Sphinx==7.1.2 pip install myst-parser==2.0.0 pip install sphinx-rtd-theme==1.3.0 pip install lcm==1.4.4 curl -L -O https://github.com/lcm-proj/lcm/archive/refs/tags/v1.5.0.zip unzip v1.5.0.zip cd lcm-1.5.0 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install ``` 6. Если вы планируете использовать Dualshock 4, то вам потребуется установить соответствующий драйвер. Подробности по установке см. ниже в разделе [Подключение Dualshock 4](#podklyuchenie-dualshock-4). ## Настройка ROS 1. Добавьте информацию о ROS в файл .bashrc. Для этого выполните команды: ``` echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 2. Создайте рабочее пространство для ROS ``` mkdir -p ~/mors_ws/src cd ~/mors_ws/ catkin_make ``` 3. Добавьте в bashrc информацию о новом рабочем пространстве (как в п.1) ``` echo "source ~/mors_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ## Установка ПО робота 1. Перейдите в mors\_ws/src и скачайте файлы из репозиториев: ``` cd ~/mors_ws/src git clone https://github.com/voltdog/mors_base git clone https://github.com/voltdog/mors_pc git clone https://github.com/loco-3d/whole_body_state_msgs.git ``` {% hint style="info" %} Если у вас возникают ошибки при скачивании с Github, то скачайте файлы zip-арзивом через веб-интерфейс сайта, а затем разархивируйте архив в папку \~/mors\_ws/src. {% endhint %} 2. Соберите проект ``` cd ~/mors_ws/ catkin_make ``` {% hint style="warning" %} Если по какой-то причине появляются ошибки при сборке определенного пакета, то сначала соберите именно этот пакет командой: catkin\_make --only-pkg-with-deps <имя пакета> При корректной сборке, снова выполните команду catkin\_make {% endhint %} 3. Убедитесь, что робот выключен. Также для работы симулятора, необходимо, чтобы в файле **.bashrc** не было информации об удаленном подключении к ROS-мастеру. Откройте файл **.bashrc** командой `nano ~/.bashrc` и проверьте наличие строк: ``` export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/ export ROS_HOSTNAME= ``` Если их нет, то всё в порядке. Если строчки есть, то просто закомментируйте их. 4. Запустите симулятор со всеми необходимыми управляющими модулями. ``` roslaunch mors bringup_sim.launch robogui:=true ``` Откроются окно симулятора и окно графического интерфейса для отправки команд. Инструкция по работе с графическим интерфейсом доступна по [ссылке](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/graficheskii-interfeis). {% hint style="warning" %} Если вы работаете в виртуальной машине, то симуляция не сможет запуститься корректно! {% endhint %} ## Проблемы при запуске #### Ошибка cannot ping \[/move\_base] В cmd\_commutator main.py идет пинг ноды move\_base. Чтобы ошибка не раздражала, нужно перейти в функцию rosnode\_ping (строка 100, кликнуть мышкой через ctrl) и в файле /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rosnode/\_\_init\_\_.py закомментировать строку code ``` print("cannot ping [%s]: unknown node"%node_name, file=sys.stderr) ``` ## Подключение Dualshock 4 Дополнительную информацию по подключению джойстика можно найти по [ссылке](http://willshw.me/2018/12/24/connect-ps4-joystick.html) (пп. 1,2,4). 1. Убедитесь, что на вашем компьютере работает bluetooth-адаптер. 2. Откройте окно Bluetooth Settings и включите ваш bluetooth-адаптер. 3. Установите приложение для тестирования геймпадов: ``` sudo apt-get install jstest-gtk ``` 4. Подключите джойстик к компьютеру. Для этого откройте настройки bluetooth. Затем одновременно на джойстике нажмите кнопки SHARE и PS. Индикатор на джойстике должен начать прерывисто моргать. После этого в списке Devices появится устройство Wireless Controller. Кликните по нему мышкой, чтобы установить соединение. 5. Протестируйте работу джойстика: ``` jstest-gtk ``` Проверьте работоспособность всех элементов джойстика. 4. Установите драйвер Dualshock 4: ``` pip install ds4drv==0.5.1 ``` 5. Проверьте корректность работы драйвера. Введите команду ``` sudo ds4drv ``` В случае успешного подключения к джойстику программа выдаст следующее сообщение: ``` [info][controller 1] Created devices /dev/input/ (joystick) /dev/input/event256 (evdev) [info][bluetooth] Scanning for devices ``` , где вместо `` будет указан номер вашего джойстика в системе. 6. Если у вас не оригинальный джойстик, то могут возникнуть проблемы с работой в ROS. Чтобы убрать проблему, вам нужно в файле `/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/ds4drv/backends/hidraw.py` закомментировать строчку в следующей части кода: ``` class HidrawBluetoothDS4Device(HidrawDS4Device): __type__ = "bluetooth" report_size = 78 valid_report_id = 0x11 def set_operational(self): # self.read_feature_report(0x02, 37) pass ```