> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/obnovlenie-upravlyayushego-po.md). # Обновление управляющего ПО Изначально робот работает в режиме точки доступа Wi-Fi и не имеет подключения к интернету. Обновить управляющее ПО можно двумя способами: сняв крышку робота и подключив его к интернету по Ethernet, либо передав скачанное ПО по SSH. ## Обновление через WiFi Это самый простой способ обновления ПО. Для этого вам нужно, чтобы робот был [подключен к интернету через WiFi](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-robota-k-internetu.md). Если по каким то причинам вы не можете настроить WiFi-соединение, то используйте другие два способа, описанные ниже. 1. Подключитесь к роботу через RDP. 2. Откройте терминал и введите: ``` cd ~/mors_ws/src/mors_base git pull cd ~/mors_ws/src/mors_hardware git pull cd ~/mors_ws/src/mors_hardware/power_bridge source setup.sh python3 compile_types.py cd ~/mors_ws catkin_make ``` Дождитесь окончания выполнения последней команды. 3. Выполните перезагрузку робота. ## Обновление через Ethernet Этот способ требует наличия Ethernet-кабеля, подключенного к маршрутизатору с интернетом. Если эта возможность у вас отсутствует, то используйте [третий способ](#obnovlenie-cherez-ssh). 1. Убедитесь, что питание робота выключено 2. Открутите винты, изображенные на рисунке ниже 3. Аккуратно снимите крышку не повредив провод вентилятора 4. Отсоедините провод вентилятора от USB разъема 5. Вставьте в свободный разъем Ethernet-кабель от маршрутизатора, подключенному к интернету 6. Включите питание робота и дождитесь полной загрузки его компьютера 7. Убедитесь, что робот имеет выход в интернет 8. Откройте терминал и введите ``` cd ~/mors_ws/src/mors_base git pull cd ~/mors_ws/src/mors_hardware git pull cd ~/mors_ws/src/mors_hardware/power_bridge source setup.sh python3 compile_types.py cd ~/mors_ws catkin_make ``` Дождитесь окончания выполнения последней команды 9. Отключите питание робота, воткните обратно USB-кабель вентилятора, установите крышку и прикрутите винты. ## Обновление через SSH ### Ubuntu 1. Откройте терминал и введите следующие команды: ``` mkdir ~/mors cd ~/mors git clone https://github.com/voltdog/mors_base.git git clone https://github.com/voltdog/mors_hardware.git ``` 2. Подключитесь к роботу по WiFi. Для этого используйте следующие параметры сети: ``` SSID: mors Password: brobrobro - серийный номер робота, состоит из трех символов. Вы можете посмотреть его на наклейке, расположенной на животе робота ``` 3. Скопировать папки mors\_base и mors\_hardware, используя команду scp: ``` cd ~/mors scp -r mors_base user@10.42.0.1:/home/user/mors_ws/src scp -r mors_hardware user@10.42.0.1:/home/user/mors_ws/src ``` 4. Подключитесь к роботу по ssh {% hint style="info" %} Значения параметров по умолчанию:\ Login:**`user`** IP: **10.42.0.1** Password:**`brobro`** {% endhint %} Подробнее о подключении через SSH написано в разделе [Подключение к роботу по сети](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-k-robotu-po-seti.md). 5. Далее вам необходимо скомпилировать только что скопированные модули: ``` cd ~/mors_ws/src/mors_hardware/power_bridge source setup.sh python3 compile_types.py cd ~/mors_ws catkin_make ``` 6. После завершения компиляции, перезагрузите робота, чтобы приступить к работе с ним. ### Windows 1. Скачайте исходный код новой версии ПО. Для этого перейдите по [ссылке](https://github.com/voltdog/mors_base). В открывшейся веб странице выберите Code->Download ZIP
2. Проделайте ту же операцию для второго [репозитория](https://github.com/voltdog/mors_hardware). 3. Распакуйте оба архива в любое удобное для вас место. 4. Подключитесь к роботу по WiFi. Для этого используйте следующие параметры сети: ``` SSID: mors Password: brobrobro - серийный номер робота, состоит из трех символов. Вы можете посмотреть его на наклейке, расположенной на животе робота ``` 5. Скачайте и установите [Filezilla](https://filezilla.ru/) 6. Откройте установленную программу и подключитесь к роботу. В верхней части программы, введите следующие параметры: Хост: sftp\://10.42.0.1 Имя пользователя: user Пароль: brobro
Поле "Порт" оставьте пустым. 6. Нажмите кнопку "Быстрое соединение". 7. При успешном подключении в правой части окна отобразятся файлы и папки бортового компьютера робота, в левой - файлы и папки вашего компьютера. Слева перейдите в папку, содержащую только что скачанные исходники ПО, а справа перейдите в папку mors\_ws и далее в папку src. 8. Скопируйте обе папки, перетащив их из левой части программы в правую. Согласитесь, если система предложит слить папки или заменить файлы. 9. Откройте командную строку. Для этого нажмите клавишу Win и введите cmd в строке поиска. 10. Подключитесь к роботу через ssh. Подробнее об этом в разделе [Подключение к роботу по сети](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-k-robotu-po-seti.md). {% hint style="info" %} Параметры для подключения по умолчанию: ``` IP-адрес: 10.42.0.1 Пользователь: user Пароль: brobro ``` {% endhint %} 6. Теперь введите команды ``` cd ~/mors_ws catkin_make ``` 6. После завершения компиляции, перезагрузите робота, чтобы приступить к работе с ним.