Обновление управляющего ПО

Изначально робот работает в режиме точки доступа Wi-Fi и не имеет подключения к интернету. Обновить управляющее ПО можно двумя способами: сняв крышку робота и подключив его к интернету по Ethernet, либо передав скачанное ПО по SSH.

Обновление через WiFi

Это самый простой способ обновления ПО. Для этого вам нужно, чтобы робот был подключен к интернету через WiFi. Если по каким то причинам вы не можете настроить WiFi-соединение, то используйте другие два способа, описанные ниже.

1. Подключитесь к роботу через RDP.

2. Откройте терминал и введите:

   cd ~/mors_ws/src/mors_base
   git pull
   cd ~/mors_ws/src/mors_hardware
   git pull
   cd ~/mors_ws/src/mors_hardware/power_bridge
   source setup.sh
   python3 compile_types.py
   cd ~/mors_ws
   catkin_make

   Дождитесь окончания выполнения последней команды.

3. Выполните перезагрузку робота.

Обновление через Ethernet

Этот способ требует наличия Ethernet-кабеля, подключенного к маршрутизатору с интернетом. Если эта возможность у вас отсутствует, то используйте третий способ.

1. Убедитесь, что питание робота выключено

2. Открутите винты, изображенные на рисунке ниже

3. Аккуратно снимите крышку не повредив провод вентилятора

4. Отсоедините провод вентилятора от USB разъема

5. Вставьте в свободный разъем Ethernet-кабель от маршрутизатора, подключенному к интернету

6. Включите питание робота и дождитесь полной загрузки его компьютера

7. Убедитесь, что робот имеет выход в интернет

8. Откройте терминал и введите

cd ~/mors_ws/src/mors_base
git pull
cd ~/mors_ws/src/mors_hardware
git pull
cd ~/mors_ws/src/mors_hardware/power_bridge
source setup.sh
python3 compile_types.py
cd ~/mors_ws
catkin_make

Дождитесь окончания выполнения последней команды

1. Отключите питание робота, воткните обратно USB-кабель вентилятора, установите крышку и прикрутите винты.

Обновление через SSH

Ubuntu

1. Откройте терминал и введите следующие команды:

mkdir ~/mors
cd ~/mors
git clone https://github.com/voltdog/mors_base.git
git clone https://github.com/voltdog/mors_hardware.git

1. Подключитесь к роботу по WiFi. Для этого используйте следующие параметры сети:

SSID: mors<SN>
Password: brobrobro
<SN> - серийный номер робота, состоит из трех символов. 
Вы можете посмотреть его на наклейке, расположенной на животе робота

1. Скопировать папки mors_base и mors_hardware, используя команду scp:

cd ~/mors
scp -r mors_base user@10.42.0.1:/home/user/mors_ws/src
scp -r mors_hardware user@10.42.0.1:/home/user/mors_ws/src

1. Подключитесь к роботу по ssh

Значения параметров по умолчанию: Login:user

IP: 10.42.0.1

Password:brobro

Подробнее о подключении через SSH написано в разделе Подключение к роботу по сети.

1. Далее вам необходимо скомпилировать только что скопированные модули:

cd ~/mors_ws/src/mors_hardware/power_bridge
source setup.sh
python3 compile_types.py
cd ~/mors_ws
catkin_make

1. После завершения компиляции, перезагрузите робота, чтобы приступить к работе с ним.

Windows

1. Скачайте исходный код новой версии ПО. Для этого перейдите по ссылке. В открывшейся веб странице выберите Code->Download ZIP

1. Проделайте ту же операцию для второго репозитория.
2. Распакуйте оба архива в любое удобное для вас место.

3. Подключитесь к роботу по WiFi. Для этого используйте следующие параметры сети:

   SSID: mors<SN>
   Password: brobrobro
   <SN> - серийный номер робота, состоит из трех символов. 
   Вы можете посмотреть его на наклейке, расположенной на животе робота

4. Скачайте и установите Filezilla
5. Откройте установленную программу и подключитесь к роботу. В верхней части программы, введите следующие параметры:

Хост: sftp://10.42.0.1

Имя пользователя: user

Пароль: brobro

Поле "Порт" оставьте пустым.

1. Нажмите кнопку "Быстрое соединение".

2. При успешном подключении в правой части окна отобразятся файлы и папки бортового компьютера робота, в левой - файлы и папки вашего компьютера. Слева перейдите в папку, содержащую только что скачанные исходники ПО, а справа перейдите в папку mors_ws и далее в папку src.

3. Скопируйте обе папки, перетащив их из левой части программы в правую. Согласитесь, если система предложит слить папки или заменить файлы.

4. Откройте командную строку. Для этого нажмите клавишу Win и введите cmd в строке поиска.

5. Подключитесь к роботу через ssh. Подробнее об этом в разделе Подключение к роботу по сети.

Параметры для подключения по умолчанию:

IP-адрес: 10.42.0.1
Пользователь: user
Пароль: brobro

1. Теперь введите команды

cd ~/mors_ws
catkin_make

1. После завершения компиляции, перезагрузите робота, чтобы приступить к работе с ним.