Переинициализация приводов
Нулевое положение энкодеров, расположенных в сочленениях робота не совпадает с нулевым положением самих сочленений. После механического ремонта или доработок робота, необходимо заново настраивать разницу между показаниями энкодера и реальными положениями звеньев ног.
Для того, чтобы проделать инициализацию заново, необходимо совершить следующие действия:
Включите робота, используя инструкцию из раздела Quick Start Guide
Подключитесь к бортовому компьютеру любым удобным для вас сопособ
Расположите робота на плоской поверхности, как показано на фотографии. Убедитесь, что бедра и ступни плотно упираются в пол.
Переименуйти файл с текущей конфигурацией энкодеров:
mv motor_offsets.cfg motor_offsets_old.cfgЗапустите скрипт инициализации приводов с помощью команды:
python3 ~/act_init_angles.pyЕсли всё прошло корректно, то в программе RoboGUI вы можете наблюдать показания датчиков, как на изображении.
Теперь проверим, правильно ли прошла инициализация. Сначала установите робота на подставку
В RoboGUI выберите режим Joints
Отметьте галочку Same KpKd
В поле Joint 1 kd введите значение 0.4 и нажмите Enter, а в поле Joint 1 kp введите 1.0 и снова Enter. Ноги робота должны слегка выпрямиться.
Не устанавливайте сразу большие значения коэффициентов. При неправильно проведенной инициализации, вы можете повредить робота.
Если после выполнения пункта 10, положение ног робота сильно отличается от того, что изображено на фотографии, то ни в коем случае не переходите к выполнению следующих пунктов! Обратитесь к разделу Устранение неполадок. Если это не поможет, то свяжитесь с поддержкой.
Теперь вы можете увеличить коэффициенты. Установите Kp=16.0. Ноги полностью выпрямятся и примут положение, как на фотографиях. Значение Kp можно постепенно довести до 24.0, чтобы точно убедиться, что ноги стоят прямо. При этом, значения углов в RoboGUI будут близкими к нулю.
Поздравляем! У вас успешно получилось провести инициализацию приводов робота. Теперь вы можете обнулить Kp и Kd.
Last updated