> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/pereinicializaciya-privodov.md).

# Переинициализация приводов

Нулевое положение энкодеров, расположенных в сочленениях робота не совпадает с нулевым положением самих сочленений. После механического ремонта или доработок робота, необходимо заново настраивать разницу между показаниями энкодера и реальными положениями звеньев ног. 

Для того, чтобы проделать инициализацию заново, необходимо совершить следующие действия:

1. Включите робота, используя инструкцию из раздела [Quick Start Guide](/robot-sobaka-mors/bystryi-start.md)
2. Подключитесь к бортовому компьютеру любым удобным для вас [сопособ](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-k-robotu-po-seti.md)
3. Расположите робота на плоской поверхности, как показано на фотографии. Убедитесь, что бедра и ступни плотно упираются в пол.

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FyicjTsW9XtJD7gFVYrQs%2Fphoto_2024-10-08_12-29-09.jpg?alt=media&amp;token=edf1fe40-0872-4ee7-a5d0-9731ccf279b1" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

4. Переименуйти файл с текущей конфигурацией энкодеров:

```
mv motor_offsets.cfg motor_offsets_old.cfg
```

5. Запустите скрипт инициализации приводов с помощью команды:

```
python3 ~/act_init_angles.py
```

6. Если всё прошло корректно, то в программе RoboGUI вы можете наблюдать показания датчиков, как на изображении.

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FCRwztDjlGlmB5jkRinKP%2Fservo_init2.png?alt=media&amp;token=106580f0-495c-406d-993b-03afaa465cd2" alt="" width="272"><figcaption></figcaption></figure>

7. Теперь проверим, правильно ли прошла инициализация. Сначала установите робота на подставку

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FhnxyYZVOK627wL7OxlNn%2Fphoto_2024-10-08_12-29-03.jpg?alt=media&amp;token=685dcae0-f744-49d3-9741-f5a280a7a07a" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

7. В RoboGUI выберите режим Joints
8. Отметьте галочку Same KpKd
9. В поле Joint 1 kd введите значение 0.4 и нажмите Enter, а в поле Joint 1 kp введите 1.0 и снова Enter.  Ноги робота должны слегка выпрямиться.

{% hint style="warning" %}
Не устанавливайте сразу большие значения коэффициентов. При неправильно проведенной инициализации, вы можете повредить робота.
{% endhint %}

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FcGFdKIxqa9uRXPaU5gct%2Fphoto_2024-10-08_12-29-00.jpg?alt=media&amp;token=a21709fc-ec83-4ae1-a5a4-bbe03a29b78c" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="warning" %}
Если после выполнения пункта 10, положение ног робота сильно отличается от того, что изображено на фотографии, то ни в коем случае не переходите к выполнению следующих пунктов! Обратитесь к разделу [Устранение неполадок](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/ustranenie-nepoladok.md). Если это не поможет, то свяжитесь с поддержкой.
{% endhint %}

11. Теперь вы можете увеличить коэффициенты. Установите Kp=16.0. Ноги полностью выпрямятся и примут положение, как на фотографиях. Значение Kp можно постепенно довести до 24.0, чтобы точно убедиться, что ноги стоят прямо. При этом, значения углов в RoboGUI будут близкими к нулю.

<figure><img src="https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FIeL6p7bTla0xUCE3zuT1%2Fphoto_2024-10-08_12-28-36.jpg?alt=media&amp;token=916d7ace-1bac-4868-b665-b29ff2fcc76b" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Поздравляем! У вас успешно получилось провести инициализацию приводов робота. Теперь вы можете обнулить Kp и Kd.&#x20;