Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  1. Настройка и обслуживание

Переинициализация приводов

PreviousЗамена приводного ремняNextПодключение дополнительных устройств

Last updated 7 months ago

Нулевое положение энкодеров, расположенных в сочленениях робота не совпадает с нулевым положением самих сочленений. После механического ремонта или доработок робота, необходимо заново настраивать разницу между показаниями энкодера и реальными положениями звеньев ног.

Для того, чтобы проделать инициализацию заново, необходимо совершить следующие действия:

  1. Включите робота, используя инструкцию из раздела

  2. Подключитесь к бортовому компьютеру любым удобным для вас

  3. Расположите робота на плоской поверхности, как показано на фотографии. Убедитесь, что бедра и ступни плотно упираются в пол.

  1. Переименуйти файл с текущей конфигурацией энкодеров:

mv motor_offsets.cfg motor_offsets_old.cfg
  1. Запустите скрипт инициализации приводов с помощью команды:

python3 ~/act_init_angles.py
  1. Если всё прошло корректно, то в программе RoboGUI вы можете наблюдать показания датчиков, как на изображении.

  1. Теперь проверим, правильно ли прошла инициализация. Сначала установите робота на подставку

  1. В RoboGUI выберите режим Joints

  2. Отметьте галочку Same KpKd

  3. В поле Joint 1 kd введите значение 0.4 и нажмите Enter, а в поле Joint 1 kp введите 1.0 и снова Enter. Ноги робота должны слегка выпрямиться.

Не устанавливайте сразу большие значения коэффициентов. При неправильно проведенной инициализации, вы можете повредить робота.

  1. Теперь вы можете увеличить коэффициенты. Установите Kp=16.0. Ноги полностью выпрямятся и примут положение, как на фотографиях. Значение Kp можно постепенно довести до 24.0, чтобы точно убедиться, что ноги стоят прямо. При этом, значения углов в RoboGUI будут близкими к нулю.

Поздравляем! У вас успешно получилось провести инициализацию приводов робота. Теперь вы можете обнулить Kp и Kd.

Если после выполнения пункта 10, положение ног робота сильно отличается от того, что изображено на фотографии, то ни в коем случае не переходите к выполнению следующих пунктов! Обратитесь к разделу . Если это не поможет, то свяжитесь с поддержкой.

Устранение неполадок
Quick Start Guide
сопособ