Переинициализация приводов
Last updated
Last updated
Нулевое положение энкодеров, расположенных в сочленениях робота не совпадает с нулевым положением самих сочленений. После механического ремонта или доработок робота, необходимо заново настраивать разницу между показаниями энкодера и реальными положениями звеньев ног.
Для того, чтобы проделать инициализацию заново, необходимо совершить следующие действия:
Включите робота, используя инструкцию из раздела
Подключитесь к бортовому компьютеру любым удобным для вас
Расположите робота на плоской поверхности, как показано на фотографии. Убедитесь, что бедра и ступни плотно упираются в пол.
Переименуйти файл с текущей конфигурацией энкодеров:
Запустите скрипт инициализации приводов с помощью команды:
Если всё прошло корректно, то в программе RoboGUI вы можете наблюдать показания датчиков, как на изображении.
Теперь проверим, правильно ли прошла инициализация. Сначала установите робота на подставку
В RoboGUI выберите режим Joints
Отметьте галочку Same KpKd
В поле Joint 1 kd введите значение 0.4 и нажмите Enter, а в поле Joint 1 kp введите 1.0 и снова Enter. Ноги робота должны слегка выпрямиться.
Не устанавливайте сразу большие значения коэффициентов. При неправильно проведенной инициализации, вы можете повредить робота.
Теперь вы можете увеличить коэффициенты. Установите Kp=16.0. Ноги полностью выпрямятся и примут положение, как на фотографиях. Значение Kp можно постепенно довести до 24.0, чтобы точно убедиться, что ноги стоят прямо. При этом, значения углов в RoboGUI будут близкими к нулю.
Поздравляем! У вас успешно получилось провести инициализацию приводов робота. Теперь вы можете обнулить Kp и Kd.
Если после выполнения пункта 10, положение ног робота сильно отличается от того, что изображено на фотографии, то ни в коем случае не переходите к выполнению следующих пунктов! Обратитесь к разделу . Если это не поможет, то свяжитесь с поддержкой.