> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-dopolnitelnykh-ustroistv/podklyuchenie-videokamery-luxonis-oak-d-lite.md).

# Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite

1. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

<figure><img src="/files/ZSruw4ATH3l3YsolIFFT" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

2. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора
3. Отключите usb-кабель вентилятора
4. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

{% hint style="warning" %}
Обязательно используйте кабель USB 3.0
{% endhint %}

2. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.
3. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.
4. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете [подключиться через WiFi или Ethernet](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-robota-k-internetu.md).&#x20;
5. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера
6. Подключитесь к роботу по [SSH](/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-k-robotu-po-seti/podklyuchenie-cherez-ssh.md)
7. Установите драйвер

```
sudo apt install ros-noetic-depthai-ros
source ~/.bashrc
```

8. В камере OAK-D Lite отсутствует IMU. Если мы сразу запустим демонстрационный launch-файл, то получим ошибку IMU Not Detected. Чтобы избежать эту ошибку, сделайте следующее:

```
roscd depthai_ros_driver
cd config
sudo nano camera.yaml
```

9. В открывшемся файле, параметру `camera_i_enable_imu` присвойте значение `false`
10. Перезагрузите компьютер робота командой `sudo reboot` и снова подключитесь к нему после загрузки.
11. Теперь запустите демо-файл:

```
roslaunch depthai_ros_driver camera.launch camera_model:="OAK-D-LITE"
```

12. Проверить работоспособность камеры можно через rviz или введя в другом терминале  команду `rostopic echo /oak/rgb/image_raw`&#x20;
13. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.


---

# Agent Instructions
This documentation is published with GitBook. GitBook is the documentation platform designed so that both humans and AI agents can read, navigate, and reason over technical content effectively. Learn more at gitbook.com.

## Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/podklyuchenie-dopolnitelnykh-ustroistv/podklyuchenie-videokamery-luxonis-oak-d-lite.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.