Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite

1. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

1. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора

2. Отключите usb-кабель вентилятора

3. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

Обязательно используйте кабель USB 3.0

1. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.

2. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.

3. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете подключиться через WiFi или Ethernet.

4. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера

5. Подключитесь к роботу по SSH

6. Установите драйвер

sudo apt install ros-noetic-depthai-ros
source ~/.bashrc

1. В камере OAK-D Lite отсутствует IMU. Если мы сразу запустим демонстрационный launch-файл, то получим ошибку IMU Not Detected. Чтобы избежать эту ошибку, сделайте следующее:

roscd depthai_ros_driver
cd config
sudo nano camera.yaml

1. В открывшемся файле, параметру camera_i_enable_imu присвойте значение false

2. Перезагрузите компьютер робота командой sudo reboot и снова подключитесь к нему после загрузки.

3. Теперь запустите демо-файл:

roslaunch depthai_ros_driver camera.launch camera_model:="OAK-D-LITE"

1. Проверить работоспособность камеры можно через rviz или введя в другом терминале команду rostopic echo /oak/rgb/image_raw

2. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.