Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite

1. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

(фотография)

2. Аккуратно снимите крышку, не оторвав usb-кабель вентилятора

3. Отключите usb-кабель вентилятора

4. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

Обязательно используйте кабель USB 3.0

2. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется изготовить кронштейн.

3. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.

4. Для дальнейшей работы, вам нужно обеспечить роботу доступ в интернет. Для этого подключите ethernet-кабель роутера в свободный разъем RJ-45.

5. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера

6. Подключитесь к роботу по SSH

7. Установите драйвер

sudo apt install ros-noetic-depthai-ros
source ~/.bashrc

11. В камере OAK-D Lite отсутствует IMU. Если мы сразу запустим демонстрационный launch-файл, то получим ошибку IMU Not Detected. Чтобы избежать эту ошибку, сделайте следующее:

roscd depthai_ros_driver
cd config
nano camera.yaml

12. В открывшемся файле, параметру camera_i_enable_imu присвойте значение false

13. Теперь запустите демо-файл:

roslaunch depthai_ros_driver camera.launch camera_model:="OAK-D-LITE"

12. Проверить работоспособность камеры можно через rviz или введя в другом терминале команду rostopic echo /oak/rgb/image_raw

13. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.