# joy\_converter Данный пакет осуществляет перевод данных джойстика, поступающих с пакета Joy, в управляющие команды для МОРСа (в частности, cmd\_commutator). По умолчанию joy\_converter шлёт данные в семейство топиков /joy\_converter: **/joy\_converter/cmd\_vel** **/joy\_converter/cmd\_pose** **/joy\_converter/ef\_position/command** **/joy\_converter/joint\_group\_position\_controller/command** **/joy\_converter/status** Если вы используете пакет навигации, замените /joy\_converter на /nav в конфиг-файлах пакетов [cmd\_comutator](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_base/cmd_commutator) и [joy\_converter](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_base/joy_converter) Также пакеты вызывает следующие сервисы: **/**[**robot\_mode**](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-servisy/robot_mode) **/**[**robot\_action**](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-servisy/robot_action) **/**[**stride\_height**](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-servisy/stride_height) *** Настройка пакета производится через конфигурационный файл. Если вы хотите сконфигурировать пакет локально, то используйте файл: `mors_base/joy_converter/config/joy_converter_config.yaml`\ Эта конфигурация используется при ручном запуске конкретно этого пакета\ (команды `roslaunch joy_converter joy_converter_start.launch` или\ `rosrun joy_converter joy_converter_main.py`, во втором варианте запустите Joy) Если вы хотите сконфигурировать пакет, чтобы конфигурация учитывалась при запуске через roslaunch `mors bringup_sim.launch` тогда используйте файл: `mors_base/mors/config/joy_converter_config.yaml` *** ### Схема работы С самим джойстиком взаимодействует стандартный ROS-пакет Joy (см. [подробнее](https://wiki.ros.org/joy)). Он публикует [сообщение](https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Joy.html), имеющее два поля: Joy.axes и Joy.buttons в топик /joy. Внутри каждого поля находится массив значений. Пакет joy\_converter анализирует сообщения пакета Joy и выполняет и посылает команды в топики МОРСа: переключает режимы, задает скорость и направление ходьбы, управляет положением корпуса. Для корректной работы joy\_converter необходимо в его config-файле описать какое значения массива за какую кнопку/стик джойстика отвечает. ### Описание конфигурационного файла Стандартный пакет Joy выдает [сообщение](https://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Joy.html), имеющее два поля: Joy.axes и Joy.buttons. Внутри каждого поля находится массив значений. За сопоставление наименования кнопки и порядкового номера в массиве отвечает блок joystick\_config в файле joy\_converter\_config.yaml. ```yaml # joy_converter_config.yaml joystick_config: # rstick_x: [0,3]: # '0' - get data from Joy.axes or Joy.buttons: # 0 - Joy.axes, 1 - Joy.buttons # '3' - index in array. Array in Joy.axes/Jot.buttons { rstick_x: [0,3], rstick_y: [0,4], lstick_x: [0,0], lstick_y: [0,1], rbtn_small: [1,5], rbtn_big: [0,5], rstick_btn: [1,10], lbtn_small: [1,4], lbtn_big: [0,2], lstick_btn: [1,9], lpad_x: [0,6], lpad_y: [0,7], rpad_down: [1,0], rpad_left: [1,2], rpad_up: [1,3], rpad_right: [1,1], start_btn: [1,7], mode_btn: [1,6], joy_btn: [1,8] } ``` Поле joystick\_config содержит дефолтные значения, которые подходят для популярных джойстиков: Logitech Gamepad F710, Microsoft X-Box 360 pad. *** ### Настройка конфигурационного файла под нестандартный джойстик Если преднастроенные параметры вам не подходят то отредактируйте поле следующим образом: * Запустите пакет Joy и подпишитесь на его топик /joy * В первом терминале запустите roscore командой `roscore` * Во втором терминале запустите пакет Joy командой `rosrun joy joy_node` * В третьем терминале подпишитесь на топик командой `rostopic echo /joy` {% hint style="info" %} Если после команды `rostopic echo /joy` ничего не появляется, значит в пакет Joy "не видит" ваш джойстик в ПК. {% endhint %} * Нажимайте кнопки и двигайте стики, отмечая какое значение в сообщении топика меняется

Рис. 1 - пример сообщения из топика /joy

* Названия кнопок в конфигурационном файле и места, где они расположены на джойстике:

Рис. 2 - обозначения кнопок на джойстике

* В конфигурационном файле joy\_converter\_config.yaml каждой кнопке сопоставлен массив из двух значений:\ ![](https://2841855051-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FWMZrcMSoDlC4YPw6l8xM%2Fuploads%2FXcUTfS2s2wBfWJEsMAoE%2Fimage.png?alt=media\&token=4f1255c1-fb25-45f0-8456-63391049a0e5) * Первое значение (в примере выше: 0) отвечает за поле сообщения Joy (Joy.axes или Joy.buttons) откуда брать значения.\ 0 - Joy.axes, 1 - Joy.buttons * Второе значение (в примере выше: 3) отвечает за порядковый номер массиве значения этого поля. Нумерация ведётся с нуля. * Таким образом, данные для rstick\_x хранятся в сообщении топик /joy в следующем месте:

Рис. 3 - расположение данных rstick_x в сообщении Joy

* Сопоставьте все кнопки и стики джойстика в конфигурационном файле и сохраните его * Правильность настройки конфигурационного файла можно проверить, запустив симуляцию с джойстиком (см. [подробнее](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/simulyaciya/podklyuchenie-dzhoistikov-k-pk))