joy_converter
Описание пакета joy_converter
Данный пакет осуществляет перевод данных джойстика, поступающих с пакета Joy, в управляющие команды для МОРСа (в частности, cmd_commutator).
Настройка пакета производится через конфигурационный файл.
Если вы хотите сконфигурировать пакет локально, то используйте файл: mors_base/joy_converter/config/joy_converter_config.yaml
Эта конфигурация используется при ручном запуске конкретно этого пакета.
Если вы хотите сконфигурировать пакет, чтобы конфигурация учитывалась при запуске через roslaunch mors bringup.launch
тогда используйте файл: mors_base/mors/config/joy_converter_config.yaml
Описание конфигурационного файла
Стандартный пакет Joy выдает сообщение, имеющее два поля: Joy.axes и Joy.buttons. Внутри каждого поля находится массив значений. За сопоставление наименования кнопки и порядкового номера в массиве отвечает блок joystick_config.
Поле joystick_config содержит преднастроенные значения, которые подходят для популярных джойстиков: Logitech Gamepad F710, Microsoft X-Box 360 pad.
Настройка конфигурационного файла под нестандартный джойстик
Если преднастроенные параметры вам не подходят то отредактируйте поле следующим образом:
Запустите пакет Joy и подпишитесь на его топик /joy
В первом терминале запустите roscore командой
roscore
Во втором терминале запустите пакет Joy командой
rosrun joy joy_node
В третьем терминале подпишитесь на топик командой
rostopic echo /joy
Нажимайте кнопки и двигайте стики, отмечая какое значение в сообщении топика меняется
Названия кнопок в конфигурационном файле и места, где они расположены на джойстике:
Первое значение (в примере выше - 0) отвечает за поле сообщения Joy (Joy.axes или Joy.buttons) откуда брать значения. 0 - Joy.axes, 1 - Joy.buttons
Второе значение (в примере выше - 3) отвечает за порядковый номер массиве значения этого поля. Нумерация ведётся с нуля.
Таким образом, данные для rstick_x хранятся в сообщении топик /joy в следующем месте:
Сопоставьте все кнопки и стики джойстика, а затем перезагрузите пакет joy_converter
Last updated