joy_converter

Описание пакета joy_converter

Данный пакет осуществляет перевод данных джойстика, поступающих с пакета Joy, в управляющие команды для МОРСа (в частности, cmd_commutator).

По умолчанию joy_converter шлёт данные в семейство топиков /joy_converter:

/joy_converter/cmd_vel

/joy_converter/cmd_pose

/joy_converter/ef_position/command

/joy_converter/joint_group_position_controller/command

/joy_converter/status

Если вы используете пакет навигации, замените /joy_converter на /nav в конфиг-файлах пакетов cmd_comutator и joy_converter

Также пакеты вызывает следующие сервисы:

/robot_mode

/robot_action

/stride_height

---

Настройка пакета производится через конфигурационный файл.

Если вы хотите сконфигурировать пакет локально, то используйте файл: mors_base/joy_converter/config/joy_converter_config.yaml Эта конфигурация используется при ручном запуске конкретно этого пакета (команды roslaunch joy_converter joy_converter_start.launch или rosrun joy_converter joy_converter_main.py, во втором варианте запустите Joy)

Если вы хотите сконфигурировать пакет, чтобы конфигурация учитывалась при запуске через roslaunch mors bringup_sim.launch тогда используйте файл: mors_base/mors/config/joy_converter_config.yaml

---

Схема работы

С самим джойстиком взаимодействует стандартный ROS-пакет Joy (см. подробнее). Он публикует сообщение, имеющее два поля: Joy.axes и Joy.buttons в топик /joy. Внутри каждого поля находится массив значений.

Пакет joy_converter анализирует сообщения пакета Joy и выполняет и посылает команды в топики МОРСа: переключает режимы, задает скорость и направление ходьбы, управляет положением корпуса.

Для корректной работы joy_converter необходимо в его config-файле описать какое значения массива за какую кнопку/стик джойстика отвечает.

Описание конфигурационного файла

Стандартный пакет Joy выдает сообщение, имеющее два поля: Joy.axes и Joy.buttons. Внутри каждого поля находится массив значений. За сопоставление наименования кнопки и порядкового номера в массиве отвечает блок joystick_config в файле joy_converter_config.yaml.

# joy_converter_config.yaml

joystick_config:
# rstick_x: [0,3]:
# '0' - get data from Joy.axes or Joy.buttons:
# 0 - Joy.axes, 1 - Joy.buttons
# '3' - index in array. Array in Joy.axes/Jot.buttons
  {
  rstick_x: [0,3],
  rstick_y: [0,4],
  lstick_x: [0,0],
  lstick_y: [0,1],
  rbtn_small: [1,5],
  rbtn_big: [0,5],
  rstick_btn: [1,10],
  lbtn_small: [1,4],
  lbtn_big: [0,2],
  lstick_btn: [1,9],
  lpad_x: [0,6],
  lpad_y: [0,7],
  rpad_down: [1,0],
  rpad_left: [1,2],
  rpad_up: [1,3],
  rpad_right: [1,1],
  start_btn: [1,7],
  mode_btn: [1,6],
  joy_btn: [1,8]
  }

Поле joystick_config содержит дефолтные значения, которые подходят для популярных джойстиков: Logitech Gamepad F710, Microsoft X-Box 360 pad.

---

Настройка конфигурационного файла под нестандартный джойстик

Если преднастроенные параметры вам не подходят то отредактируйте поле следующим образом:

• Запустите пакет Joy и подпишитесь на его топик /joy

  • В первом терминале запустите roscore командой roscore

  • Во втором терминале запустите пакет Joy командой rosrun joy joy_node

  • В третьем терминале подпишитесь на топик командой rostopic echo /joy

Если после команды rostopic echo /joy ничего не появляется, значит в пакет Joy "не видит" ваш джойстик в ПК.

• Нажимайте кнопки и двигайте стики, отмечая какое значение в сообщении топика меняется

  

  Рис. 1 - пример сообщения из топика /joy
• Названия кнопок в конфигурационном файле и места, где они расположены на джойстике:

  

  Рис. 2 - обозначения кнопок на джойстике
• В конфигурационном файле joy_converter_config.yaml каждой кнопке сопоставлен массив из двух значений:

  • Первое значение (в примере выше: 0) отвечает за поле сообщения Joy (Joy.axes или Joy.buttons) откуда брать значения. 0 - Joy.axes, 1 - Joy.buttons

  • Второе значение (в примере выше: 3) отвечает за порядковый номер массиве значения этого поля. Нумерация ведётся с нуля.

  • Таким образом, данные для rstick_x хранятся в сообщении топик /joy в следующем месте:

    

    Рис. 3 - расположение данных rstick_x в сообщении Joy
• Сопоставьте все кнопки и стики джойстика в конфигурационном файле и сохраните его

• Правильность настройки конфигурационного файла можно проверить, запустив симуляцию с джойстиком (см. подробнее)