# Описание имитационной модели
В комплект поставки ПО робота входит имитационная модель, сделанная в физическом симуляторе PyBullet. Её удобно использовать для того, чтобы в первом приближении протестировать ваш собственный алгоритм. Модель сделана в виде ROS-пакета. {% hint style="info" %} Как установить пакет симуляции робота и все необходимые библиотеки, смотрите в разделе [Установка ПО](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/nastroika-i-obsluzhivanie/ustanovka-po). {% endhint %} Модель робота выполнена в виде [xacro-файла](https://github.com/voltdog/mors_pc/blob/main/mors_sim/urdf/mors.xacro). В нём описаны кинематическая схема робота, динамические характеристики звеньев и звенья, имитирующие периферийные устройства (imu, lidar, камера, голова). Если вы хотите убрать/добавить какое либо устройство, например голову, то закомментируйте/раскомментируйте соответствующий блок в файле. После этого обязательно нужно сконвертировать xacro-файл в urdf. Для этого введите в терминале: ``` cd ~/mors_ws/src/mors_pc/mors_sim/urdf rosrun xacro xacro mors.xacro > mors.urdf ``` Взаимодействие с моделью идет по такому же протоколу, что и с аппаратной платформой. Она использует те же самые топики, сервисы и lcm-каналы. Таким образом, если какая-то определенная нода работает на модели, то она с большой вероятностью заработает на роботе. Проблемы могут встретиться только на уровне динамики робота (динамические характеристики, такие как масса, инерция и ЦМ звеньев слегка отличаются) и задержек при передаче данных. В большинстве случаев это не критично, кроме обучения с подкреплением (RL). Если вы захотите использовать RL для контроллера управления ходьбой, то вам придется самостоятельно доработать существующую модель. ## Запуск модели Для работы симулятора, необходимо, чтобы в файле **.bashrc** не было информации об удаленном подключении к ROS-мастеру. Откройте файл **.bashrc** командой `nano ~/.bashrc` и проверьте наличие строк: ``` export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/ export ROS_HOSTNAME= ``` Если их нет, то всё в порядке. Если строчки есть, то просто закомментируйте их или в качестве ROS\_MASTER\_URI поставьте IP-адрес вашего компьютера. После изменения файла \~/.bashrc перезапустите терминал. Запустить модель можно четырьмя способами: * Через launch-файл пакета mors: ``` roslaunch mors bringup_sim.launch ``` При вводе команды запустит симуляцию в pybullet, подгружает config-файл из пакета mors и загрузит все модули для управления ходьбой. Вы можете использовать различные аргументы для изменения параметров загрузки пакетов. Подробнее об этом в разделе Параметры файла bringup\_sim.launch. * Через launch-файл пакета mors\_sim: ``` roslaunch mors_sim mors_pybullet.launch ``` Команда запускает только симуляцию в pybullet и подтягивает config-файл из пакета mors\_sim * Запустить напрямую через rosrun: ``` rosrun mors_sim mors_pybullet.py ``` Команда запустит только симуляцию. Загрузится та конфигурация, которая стоит по умолчанию. * через launch-файл, который откроет 3d-модель робота в Rviz ``` roslaunch mors_sim mors_rviz.launch ``` По этой команде откроется только rviz. Такой способ запуска удобен, когда вы работаете только с xacro-файлом (например, добавляете новое устройство).