Робот-собака МОРС
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Безопасность
  • Быстрый старт
  • Полезные ссылки
  • Обозначения
  • Настройка и обслуживание
    • Джойстик RadioLink T8S
    • Зарядка батареи
    • Выключение робота
    • Подключение к роботу по сети
      • Параметры точки доступа
      • Подключение через SSH
      • Подключение через Remote Desktop Protocol (RDP)
      • Подключение через SFTP
      • Настройка VSCode
    • Подключение робота к Интернету
    • Подключение к ROS на роботе
    • Установка ПО
    • Графический интерфейс
    • Ubuntu-сервис
    • Смена пароля пользователя
    • Обновление дампа памяти BLDC драйвера 10А
    • Замена приводного ремня
    • Переинициализация приводов
    • Подключение дополнительных устройств
      • Подключение головы VBRoboHead
      • Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i
      • Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite
      • Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5
    • Обновление управляющего ПО
    • Возврат к заводским настройкам
    • Устранение неполадок
  • Симуляция
    • Описание имитационной модели
    • Параметры файла bringup_sim.launch
    • Подключение джойстиков к ПК
    • ROS-параметры
    • OpenAI Gymnasium
  • Устройство робота
    • Электроника
    • Программное обеспечение
    • Файлы и папки в системе
    • Советы по разработке собственного ПО
    • Примеры
    • ROS-пакеты
      • mors_hardware
        • bhi360_imu_node
        • ds4_teleop
        • power_bridge
        • radiolink_teleop
        • status_tracker
      • mors_base
        • champ_msgs
        • cmd_commutator
        • joy_converter
        • locomotion_controller
        • log_writer
        • mors
        • servo_state_lcm2ros
        • servo_cmd_ros2lcm
      • mors_pc
        • robogui
        • mors_sim
    • ROS-топики
    • ROS-сервисы
      • robot_mode
      • robot_action
      • stride_height
      • joints_kp
      • joints_kd
    • LCM-каналы
Powered by GitBook
On this page
  • Режим ходьбы
  • Режим управления корпусом
  • Режим управления кинематикой ног
  • Режим управления каждым двигателем по отдельности
  1. Симуляция

Подключение джойстиков к ПК

PreviousПараметры файла bringup_sim.launchNextROS-параметры

Last updated 7 months ago

Конфигурационный файл настроен на работу с такими популярными джойстиками как: Logitech Gamepad F710, Microsoft X-Box 360 pad.

Для работы с джойстиком, подключите его к ПК

Джойстик работает только с симулятором. Поэтому необходимо, чтобы в файле .bashrc не было информации об удаленном подключении к ROS-мастеру. Откройте файл .bashrc командой nano ~/.bashrc и проверьте наличие строк:

export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Если их нет, то всё в порядке. Если строчки есть, то просто закомментируйте их или в качестве ROS_MASTER_URI поставьте IP-адрес вашего компьютера.

После изменения файла ~/.bashrc перезапустите терминал.

Теперь запустите пакет симуляции (см. ) командой

roslaunch mors bringup_sim.launch joy:="jsX"

Вместо jsX укажите название вашего джойстика в системе. Вы можете найти его по адресу /dev/input.

Обратите внимание! Если вы изменяете параметры запуска (см. ) то для запуска пакетов, необходимых для работы с джойстиком аргумент joystick должен быть равен "true". Например, roslaunch mors bringup_sim.launch joystick:="true"

Нажмите на джойстике кнопку START, она должна запустить сценарий вставания МОРСа: робот разведет ноги и встанет в симуляции.

После этого можно двигать стиками и перемещаться роботом по карте.

При работе с джойстиком есть возможность переключаться между режимами. Для этого используются следующие сочетания кнопок:

  • R1 + Select - управление корпусом

  • L1 + Select - управление кинематикой ног

  • R1 + L1 + Select - управление каждым приводом по отдельности

  • Select - управление ходьбой

Режим ходьбы

  • L-Stick Y - вперед/назад

  • L-Stick X - вправо/влево

  • R-Stick X - радиус поворота

  • A - дать лапу

  • B - кувырок

Режим управления корпусом

  • L-Stick Y - перемещение по оси Z

  • L-Stick X - вращение по крену

  • R-Stick Y - вращение по тангажу

  • R-Stick X - вращение вокруг Z

Режим управления кинематикой ног

  • Вправо/влево - переключение между ногами

  • L-Stick Y - перемещение по оси X

  • L-Stick X - перемещение по оси Y

  • R-Stick Y - перемещение по оси Z

Режим управления каждым двигателем по отдельности

  • Вправо/влево - переключение между приводами

  • R-Stick Y - вращение двигателя

Если вдруг, ваш джойстик по умолчанию не поддерживается пакетом, то вы можете перенастроить конфигурационный файл под ваше устройство (см. )

подробнее
подробнее
подробнее