Подключение джойстиков к ПК

Для работы с джойстиком, подключите его к ПК и запустите пакеты: Joy и Joy_converter.

---

По умолчанию joy_converter шлёт данные в семейство топиков /nav:

/nav/cmd_vel

/nav/cmd_pose

/nav/ef_position/command

/nav/joint_group_position_controller/command

/nav/status

Если вы используете пакет навигации, замените /nav на /joy_converter в конфиг-файлах пакетов cmd_comutator и joy_converter

Настройка конфигурационного файла под нестандартный джойстик

Если преднастроенные параметры вам не подходят то отредактируйте поле следующим образом:

• Запустите пакет Joy и подпишитесь на его топик /joy

  • В первом терминале запустите roscore командой roscore

  • Во втором терминале запустите пакет Joy командой rosrun joy joy_node

  • В третьем терминале подпишитесь на топик командой rostopic echo /joy

• Нажимайте кнопки и двигайте стики, отмечая какое значение в сообщении топика меняется

  

  Рис. 1 - пример сообщения из топика /joy
• Названия кнопок в конфигурационном файле и места, где они расположены на джойстике:

  

  Рис. 2 - обозначения кнопок на джойстике
• В конфигурационном файле каждой кнопке сопоставлен массив из двух значений:

  • Первое значение (в примере выше - 0) отвечает за поле сообщения Joy (Joy.axes или Joy.buttons) откуда брать значения. 0 - Joy.axes, 1 - Joy.buttons

  • Второе значение (в примере выше - 3) отвечает за порядковый номер массиве значения этого поля. Нумерация ведётся с нуля.

  • Таким образом, данные для rstick_x хранятся в сообщении топик /joy в следующем месте:

    

    Рис. 3 - расположение данных rstick_x в сообщении Joy
• Сопоставьте все кнопки и стики джойстика, а затем перезагрузите пакет joy_converter