Подключение джойстиков к ПК
Конфигурационный файл настроен на работу с такими популярными джойстиками как: Logitech Gamepad F710, Microsoft X-Box 360 pad.
Для работы с джойстиком, подключите его к ПК
Джойстик работает только с симулятором. Поэтому необходимо, чтобы в файле .bashrc не было информации об удаленном подключении к ROS-мастеру. Откройте файл .bashrc командой nano ~/.bashrc и проверьте наличие строк:
Если их нет, то всё в порядке. Если строчки есть, то просто закомментируйте их или в качестве ROS_MASTER_URI поставьте IP-адрес вашего компьютера.
После изменения файла ~/.bashrc перезапустите терминал.
Теперь запустите пакет симуляции (см. подробнее) командой
Вместо jsX укажите название вашего джойстика в системе. Вы можете найти его по адресу /dev/input.
Обратите внимание! Если вы изменяете параметры запуска (см. подробнее) то для запуска пакетов, необходимых для работы с джойстиком аргумент joystick должен быть равен "true". Например, roslaunch mors bringup_sim.launch joystick:="true"
Нажмите на джойстике кнопку START, она должна запустить сценарий вставания МОРСа: робот разведет ноги и встанет в симуляции.
После этого можно двигать стиками и перемещаться роботом по карте.
При работе с джойстиком есть возможность переключаться между режимами. Для этого используются следующие сочетания кнопок:
R1 + Select - управление корпусом
L1 + Select - управление кинематикой ног
R1 + L1 + Select - управление каждым приводом по отдельности
Select - управление ходьбой
Режим ходьбы
L-Stick Y - вперед/назад
L-Stick X - вправо/влево
R-Stick X - радиус поворота
A - дать лапу
B - кувырок
Режим управления корпусом
L-Stick Y - перемещение по оси Z
L-Stick X - вращение по крену
R-Stick Y - вращение по тангажу
R-Stick X - вращение вокруг Z
Режим управления кинематикой ног
Вправо/влево - переключение между ногами
L-Stick Y - перемещение по оси X
L-Stick X - перемещение по оси Y
R-Stick Y - перемещение по оси Z
Режим управления каждым двигателем по отдельности
Вправо/влево - переключение между приводами
R-Stick Y - вращение двигателя
Если вдруг, ваш джойстик по умолчанию не поддерживается пакетом, то вы можете перенастроить конфигурационный файл под ваше устройство (см. подробнее)
Last updated