Подключение джойстиков к ПК

Конфигурационный файл настроен на работу с такими популярными джойстиками как: Logitech Gamepad F710, Microsoft X-Box 360 pad.

Для работы с джойстиком, подключите его к ПК

Джойстик работает только с симулятором. Поэтому необходимо, чтобы в файле .bashrc не было информации об удаленном подключении к ROS-мастеру. Откройте файл .bashrc командой nano ~/.bashrc и проверьте наличие строк:

export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Если их нет, то всё в порядке. Если строчки есть, то просто закомментируйте их или в качестве ROS_MASTER_URI поставьте IP-адрес вашего компьютера.

После изменения файла ~/.bashrc перезапустите терминал.

Теперь запустите пакет симуляции (см. подробнее) командой

roslaunch mors bringup_sim.launch joy:="jsX"

Вместо jsX укажите название вашего джойстика в системе. Вы можете найти его по адресу /dev/input.

Обратите внимание! Если вы изменяете параметры запуска (см. подробнее) то для запуска пакетов, необходимых для работы с джойстиком аргумент joystick должен быть равен "true". Например, roslaunch mors bringup_sim.launch joystick:="true"

Нажмите на джойстике кнопку START, она должна запустить сценарий вставания МОРСа: робот разведет ноги и встанет в симуляции.

После этого можно двигать стиками и перемещаться роботом по карте.

При работе с джойстиком есть возможность переключаться между режимами. Для этого используются следующие сочетания кнопок:

• R1 + Select - управление корпусом

• L1 + Select - управление кинематикой ног

• R1 + L1 + Select - управление каждым приводом по отдельности

• Select - управление ходьбой

Режим ходьбы

• L-Stick Y - вперед/назад

• L-Stick X - вправо/влево

• R-Stick X - радиус поворота

• A - дать лапу

• B - кувырок

Режим управления корпусом

• L-Stick Y - перемещение по оси Z

• L-Stick X - вращение по крену

• R-Stick Y - вращение по тангажу

• R-Stick X - вращение вокруг Z

Режим управления кинематикой ног

• Вправо/влево - переключение между ногами

• L-Stick Y - перемещение по оси X

• L-Stick X - перемещение по оси Y

• R-Stick Y - перемещение по оси Z

Режим управления каждым двигателем по отдельности

• Вправо/влево - переключение между приводами

• R-Stick Y - вращение двигателя

Если вдруг, ваш джойстик по умолчанию не поддерживается пакетом, то вы можете перенастроить конфигурационный файл под ваше устройство (см. подробнее)