> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/robot-sobaka-mors/simulyaciya/podklyuchenie-dzhoistikov-k-pk.md).

# Подключение джойстиков к ПК

Конфигурационный файл настроен на работу с такими популярными джойстиками как: Logitech Gamepad F710, Microsoft X-Box 360 pad.

Для работы с джойстиком, подключите его к ПК

Джойстик работает только с симулятором. Поэтому необходимо, чтобы в файле **.bashrc** не было информации об удаленном подключении к ROS-мастеру. Откройте файл **.bashrc** командой `nano ~/.bashrc` и проверьте наличие строк:

```
export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>
```

Если их нет, то всё в порядке. Если строчки есть, то просто закомментируйте их или в качестве ROS\_MASTER\_URI поставьте IP-адрес вашего компьютера.

После изменения файла \~/.bashrc перезапустите терминал.

Теперь запустите пакет симуляции (см. [подробнее](/robot-sobaka-mors/simulyaciya/opisanie-imitacionnoi-modeli.md)) командой

```
roslaunch mors bringup_sim.launch joy:="jsX"
```

Вместо jsX укажите название вашего джойстика в системе. Вы можете найти его по адресу `/dev/input`.

{% hint style="info" %}
Обратите внимание! Если вы изменяете параметры запуска (см. [подробнее](/robot-sobaka-mors/simulyaciya/parametry-faila-bringup_sim.launch.md)) то для запуска пакетов, необходимых для работы с джойстиком аргумент joystick должен быть равен "true". Например,\
roslaunch mors bringup\_sim.launch joystick:="true"
{% endhint %}

Нажмите на джойстике кнопку START, она должна запустить сценарий вставания МОРСа: робот разведет ноги и встанет в симуляции.

После этого можно двигать стиками и перемещаться роботом по карте.

При работе с джойстиком есть возможность переключаться между режимами. Для этого используются следующие сочетания кнопок:

* R1 + Select - управление корпусом
* L1 + Select - управление кинематикой ног
* R1 + L1 + Select - управление каждым приводом по отдельности
* Select - управление ходьбой

### Режим ходьбы

* L-Stick Y - вперед/назад
* L-Stick X - вправо/влево
* R-Stick X - радиус поворота
* A - дать лапу
* B - кувырок

### Режим управления корпусом

* L-Stick Y - перемещение по оси Z
* L-Stick X - вращение по крену
* R-Stick Y - вращение по тангажу
* R-Stick X - вращение вокруг Z

### Режим управления кинематикой ног

* Вправо/влево - переключение между ногами
* L-Stick Y - перемещение по оси X
* L-Stick X - перемещение по оси Y
* R-Stick Y - перемещение по оси Z

### Режим управления каждым двигателем по отдельности

* Вправо/влево - переключение между приводами
* R-Stick Y - вращение двигателя

Если вдруг, ваш джойстик по умолчанию не поддерживается пакетом, то вы можете перенастроить конфигурационный файл под ваше устройство (см. [подробнее](/robot-sobaka-mors/ustroistvo-robota/ros-pakety/mors_base/joy_converter.md))