respeaker_controller
Описание работы с пакетом respeaker_controller.
Last updated
Описание работы с пакетом respeaker_controller.
Last updated
В Робо-Голове используется ReSpeaker USB Mic Array - это сборка микрофонов (далее - микрофон), имеющая следующие возможности:
фильтровать шумы входного сигнала
отсекать звуки, проигрываемые устройством
определять направление, откуда идет звук
Бонус: управлять светодиодами на плате
Для взаимодействия с этим микрофоном используется пакет respeaker_controller.
Запуск пакета через CLI:
/head/audio/channel0 Тип сообщения: audio_common_msgs/AudioData Звук, аппаратно-обработанный на микрофоне
/head/audio/channel1 Тип сообщения: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №1 из сборки микрофонов
/head/audio/channel2 Тип сообщения: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №2 из сборки микрофонов
/head/audio/channel3 Тип сообщения: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №3 из сборки микрофонов
/head/audio/channel4 Тип сообщения: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №4 из сборки микрофонов
/head/audio/channel5 Тип сообщения: audio_common_msgs/AudioData Звук, подающийся на воспроизведение
/head/audio Тип сообщения: audio_common_msgs/AudioData По факту, дублирует один из каналов 0-5. По умолчанию дублирует канал 0 Используется для дальнейшей программной обработки - распознавания команд
/head/sound_direction Тип сообщения: std_msgs/Int32 Содержит направление, откуда идёт наиболее сильный звук, ед. изм. - градусы 0..360
