Робо-голова
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Полезные ссылки
  • Быстрый старт
  • Настройка и обслуживание
    • Подключение к Робоголове по сети
      • Настройка подключения к Сети
      • Подключение по SSH к Робоголове
      • Подключение по SFTP
      • Подключение через VSCode
    • Смена данных устройства
    • Выключение головы
    • Возврат к заводским настройкам
    • Ubuntu-сервис
    • Подключение аккумулятора
    • Зарядка батареи
    • Подключение сервоприводов к плате расширения
  • Интеграция с роботом TurtleBro
  • Устройство головы
    • Аппаратная конфигурация
    • Программное обеспечение
    • ROS-пакеты
      • robohead_controller
      • display_driver
      • neck_driver
      • ears_driver
      • speakers_driver
      • respeaker_driver
      • voice_recognizer_pocketsphinx
        • ROS-нода ~kws_recognizer
        • ROS-нода ~cmds_recognizer
        • Настройка собственных команд и ключевых слов для распознавания
      • sensor_driver
      • usb_cam
  • Кейсы взаимодействия
    • 1. Смена ресурс-пака стандартных действий
    • 2. Внесение изменений в стандартные действия
    • 3. Написание своего действия для robohead_controller
    • 4. Создание своих сценариев взаимодействия без использования robohead_controller
    • 5. Создание ROS-пакета со своим сценарием взаимодействия и его автозагрузка
Powered by GitBook
On this page
  1. Устройство головы
  2. ROS-пакеты

sensor_driver

PreviousНастройка собственных команд и ключевых слов для распознаванияNextusb_cam

Last updated 1 month ago

Пакет позволяет взаимодействовать с датчиком тока INA219

Запуск пакета через CLI:

Перед экспериментами отключите все запущенные пакеты. В частности, остановите , чтоб отключить пакеты, запущенные автоматичеси: sudo systemctl stop robohead.service

roslaunch sensor_driver sensor_driver.launch

Пакет публикует в топик /sensor_driver/bat данные с датчика тока в формате стандартного ROS-сообщения в этом сообщении используются поля voltage и current.

Для просмотра содержимого топика через CLI используйте:

rostopic echo /sensor_driver/bat

voltage - отражает текущее напряжение на аккумуляторной батарее.

current - отражает текущий ток через батарею (>0 - зарядка, <0 - разрядка)

Пример работы с топиками пакета на Python (пример выводи напряжение и ток аккумулятора на экран в течение 5 секунд):

rosrun sensor_driver example_subscriber.py

Файлы с примерами находятся в директории examples этого пакета

Конфигурационный файл sensor_driver/config/sensor_driver.yaml:

  • topic_name - название топика, куда публикуются данные с батареи

  • publish_rate - частота публикации данных в топик

  • i2c_address - i2c адрес микросхемы ina219

  • i2c_bus - i2c шина, на которой расположена микросхема

Ubuntu-сервис
sensor_msgs/BatteryState