mors_driver
Описание пакета mors_driver
Пакет mors_driver является промежуточным звеном между топиками и сервисами МОРСа и Робо-Головой. Пакет предоставляет возможность автоматического построения плавной траектории достижения заданных значений за отведенное время.
ROS-сервисы
/SetMorsVel Устанавливает желаемую скорость ходьбы, запускать со включенным режимом 0
/SetMorsPos Устанавливает желаемое положение корпуса, запускать с режимом 2
/SetMorsEfPos Устанавливает желаемое положение стоп, запускать с режимом 1
/SetMorsJointPos Устанавливает желаемое положение сервоприводов, запускать с режимом 3
/SetMorsAction Запускает скрипты действий МОРСа: 1 - встать - "проснуться" 2 - лечь - "уснуть" (подготовка к выключению) 3 - дать правую лапу 4 - кувырок (заблокировано, т.к. кувырку мешает голова) 5 - помахать лапой 6 - сидеть 7 - дать левую лапу
/SetMorsMode Устанавливает режимы МОРСа: 0 - ходьба 1 - управление стопами 2 - управление корпусом 3 - управление сервоприводами
/SetMorsJointsKp Устанавливает значения пропорциональных коэффициентов Kp сервоприводов Запускать с режимом 3
/SetMorsJointsKd Устанавливает значения дифференциальных коэффициентов Kd сервоприводов Запускать с режимом 3
/SetMorsStrideHeight Устанавливает высоту шага во время ходьбы, запускать в режиме 0
Все соответствующие примеры находятся внутри директории пакета: mors_driver/examples
Перед запуском примеров убедитесь в достаточном количестве места для робота: он может сильно размахивать ногами или ходить по большим траекториям.
Примеры, запускаемые, когда МОРС находится на подставке:
Примеры, запускаемые, когда МОРС находится на полу:
Last updated