neck_controller

Пакет позволяет взаимодействовать с шейным суставом головы: плавно перемещать голову по двум углам.

Файлы примеров расположены в директории examples этого пакета.

Запуск пакета через CLI:

roslaunch neck_controller neck_controller.launch

Для установки положения шейного сустава воспользуйтесь ROS-сервисом "/NeckSetAngle" с одноимённым типом сообщения "neck_controller/NeckSetAngle":

# NeckSetAngle.srv
int8 AngleV
int8 AngleH
float64 TimeF
---
uint8 Data

Обозначения:

  • AngleV - угол поворота по вертикали (тангаж), градусы-degrees

  • AngleH - угол поворота по условной горизонтали (рысканье), градусы-degrees

  • TimeF - время, за которое голова должна достичь заданного положения, секунды

Углы задавайте в небольшом диапазоне: -30...30 градусов, чтобы избежать резких движений и повреждения конструкции.

Если указать TimeF равным нулю, то голова достигнет заданного положения с максимальной скоростью - не рекомендуется использовать такое значения.

Стандартное положение: AngleV=0, AngleH=0

Установка положения через CLI:

rosservice call /NeckSetAngle "AngleV: 10
AngleH: 10
TimeF: 1.0"

Через Python:

rosrun neck_controller zigzag.py

При запуске пакета создаётся ROS-нода "/neck_controller_node".

Previousdisplay_controllerNextears_controller

Last updated