Интеграция с МОРСом

Стартовые параметры окружения терминала и ROS

В стандартном режиме голова запускается как самостоятельное устройство, все ROS сущности запускаются на локальном компьютере головы (на Raspberry Pi). В этот момент с головой уже можно работать.

Если вам необходимо взаимодействие с шагающим роботом МОРС, то проделайте следующие шаги:

1. Укажите Робо-Голове WiFi-сеть МОРСа

Для этого измените файл /etc/netplan/20-network-wifi.yaml, открыв редактор:

sudo nano /etc/netplan/20-network-wifi.yaml

В поле wlan1 замените mors000 на morsXXX, где XXX - это номер вашего МОРСа. Например, если номер МОРСа 002, то должно получиться следующее:

network:
    version: 2
    wifis:
        renderer: networkd
        wlan0:
            dhcp4: true
            optional: true
            access-points:
                TurtleBro:
                    password: turtlew001
                TurtleBro5G:
                    password: turtlew001
        wlan1:
            dhcp4: true
            optional: true
            access-points:
                mors002:                    # <--- changed
                    password: brobrobro

Сохраните внесенные изменения нажатием последовательности клавиш Ctrl+X и затем Y. Примените внесенные изменения:

sudo netplan --debug try
# голова переподключится на новую сеть или настройки отменятся через 120с
# успейте подключиться к новой сети и к голове и выполнить команды ниже

sudo netplan --debug generate
sudo netplan --debug apply

После этого включите МОРСа (если он еще не был включен), дождитесь его загрузки. На Робо-голове убедитесь, что произошло подключение к wifi-сети morsXXX (например, командой ifconfig).

Узнайте ip-адрес Робо-Головы внутри wifi-сети МОРСа (IP-адрес по умолчанию: 10.42.0.1).

1. Отредактируйте окружение терминала, откройте файл .bashrc: sudo nano ~/.bashrc

В самом конце файла найдите следующие строки:

Содержимое ~/.bashrc для локальной работы

Закомментируйте строки, относящиеся к локальной работе и раскомментируйте строки для работы с МОРСом. В поле ROS_HOSTNAME укажите ip-адрес головы внутри сети МОРСа (как правило, это 10.42.0.XXX - последние три цифры могут варьироваться, узнать его можно той же командой ifconfig) Должно получиться примерно следующее:

Содержимое ~/.bashrc для работы с МОРСом

1. После завершения редактирования файла ~/.bashrc сохраните его и примените изменения командой в CLI: source ~/.bashrc

2. Откройте файл скрипта для автозапуска: sudo nano ~/start.sh В самом начале будут строки аналогичные ~/.bashrc. Отредактируйте их точно так же как ~/.bashrc. В конце файла в команде roslaunch измените аргумент useMors:=0 на useMors:=1

3. Перезапустите сервис для применения настроек: sudo systemctl restart robohead.service

Во время перезапуска сервиса на экране головы будет отображаться стартовая анимация. Дождитесь, когда появится лицо.

1. Теперь вы работаете в одной ROS-сети с МОРСом и головой. Для проверки можете просмотреть список запущенных ROS-узлов: rosnode list - должен вывестись список узлов МОРСа и головы.

2. Открываются дополнительные команды "Слушай, МОРС! Вставай!" и "Слушай, МОРС! Отключись!". По этим командам МОРС "просыпается" (включаются двигатели - выполняется action1 на МОРСе) и "засыпает" (ложится, отключаются двигатели - выполняется action2 на МОРСе).

При работе с МОРСом голова обязательно должна быть подключена к wifi-сети МОРСа (название, как правило, morsXXX, где XXX - трехзначный номер).

В ROS_MASTER_URI должен быть прописан ip-адрес шлюза (как правило, 10.42.0.1 - адрес МОРСа внутри его же локальной сети)

В ROS_HOSTNAME должен быть прописан ip-адрес головы внутри локальной сети МОРСа. Узнать ip-адрес можно командой в CLI: ifconfig или iwconfig

При возникновении проблем со звуком (голова отзывается на команды, но звука нет), перезагрузите робоголову командой CLI sudo reboot

1. Если всё прошло успешно, то вы можете механически прикрепить голову к роботу. Подробнее об этом в инструкции к МОРСу. Осуществляйте установку только при выключенном питании как головы, так и робота МОРС.