head_controller
Главный пакет, который на основе распознанных аудио-команд управляет робо-головой и МОРСом.
Запуск через CLI:
При запуске head_controller через roslaunch автоматически запускаются все остальные пакеты (какие именно, можно посмотреть в launch-файле).
Пакет по распознанным командам запускает, так называемые action-скрипты, которые можно редактировать. Их расположение: head_controller/scripts/actions/
Описание action-скриптов:
std_state - состояние по умолчанию, когда идет ожидание ключевого слова
std_wakeup - запуск по команде "Вставай", МОРС "просыпается" - подается питание на двигатели, происходит вставание - МОРС action(1)
std_sleep - запуск по команде "Отключись", МОРС "засыпает" - ложится, складывает ноги, отключает питание двигателей
std_attention - запускается, когда распознано ключевое слово (по умолчанию "Слушай, Морс!")
std_sit - запуск по команде "Сидеть", МОРС садится (реализация через МОРС action(2))
std_lay - запуск по команде "Лежать", МОРС ложится на несколько секунд
std_paw - запуск по команде "Дай левую/правую/другую лапу", МОРС дает лапу
std_voice - запуск по команде "Голос"
Каждый скрипт лежит внутри одноименной папки. В этой же папке находят медиа-файлы (картинки, видео, звуки) которые воспроизводятся скриптом. Чтобы изменить картинку, не меняя кода, просто замените эту картинку в папке с нужным скриптом, оставив прежнее название.
Last updated