ears_controller

Пакет позволяет двигать ушами.

Файлы примеров расположены в директории examples этого пакета.

---

Запуск пакета через CLI:

roslaunch ears_controller ears_controller.launch

---

Для установки положения ушей воспользуйтесь ROS-сервисом "/EarsSetAngle" с одноимённым типом сообщения "ears_controller/EarsSetAngle":

# EarsSetAngle.srv

int8 EarLeft
int8 EarRight
---
uint8 Data

Обозначения:

• EarLeft - угол поворота левого уха, градусы-degrees

• EarRight - угол поворота правого уха, градусы-degrees

Диапазон допустимых значений: -90...90 градусов для каждого уха.

Начальное положение: EarLeft=0, EarRight=0

---

Установка положения через CLI:

rosservice call /EarsSetAngle "EarLeft: 45
EarRight: -30"

Через Python:

rosrun ears_controller zigzag.py

---

При запуске пакета создаётся ROS-нода "/ears_controller_node".