Робо-голова
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Полезные ссылки
  • Быстрый старт
  • Настройка и обслуживание
    • Подключение к Робоголове по сети
      • Настройка подключения к Сети
      • Подключение по SSH к Робоголове
      • Подключение по SFTP
      • Подключение через VSCode
    • Смена данных устройства
    • Выключение головы
    • Возврат к заводским настройкам
    • Ubuntu-сервис
    • Подключение аккумулятора
    • Зарядка батареи
    • Подключение сервоприводов к плате расширения
  • Интеграция с роботом TurtleBro
  • Устройство головы
    • Аппаратная конфигурация
    • Программное обеспечение
    • ROS-пакеты
      • robohead_controller
      • display_driver
      • neck_driver
      • ears_driver
      • speakers_driver
      • respeaker_driver
      • voice_recognizer_pocketsphinx
        • ROS-нода ~kws_recognizer
        • ROS-нода ~cmds_recognizer
        • Настройка собственных команд и ключевых слов для распознавания
      • sensor_driver
      • usb_cam
  • Кейсы взаимодействия
    • 1. Смена ресурс-пака стандартных действий
    • 2. Внесение изменений в стандартные действия
    • 3. Написание своего действия для robohead_controller
    • 4. Создание своих сценариев взаимодействия без использования robohead_controller
    • 5. Создание ROS-пакета со своим сценарием взаимодействия и его автозагрузка
Powered by GitBook
On this page
  1. Кейсы взаимодействия

5. Создание ROS-пакета со своим сценарием взаимодействия и его автозагрузка

Previous4. Создание своих сценариев взаимодействия без использования robohead_controller

Last updated 6 months ago

  1. В воркспейсе robohead_ws создайте ROS-пакет:

  2. Добавьте скрипты и медиафайлы из в созданный пакет Скрипты надо правильно прописать в CMakeLists.txt:

  3. Создайте launch-файл для своего пакета:

  4. Добавьте команду roslaunch <your_package> <file.launch> в автозагрузку: Примеры файлов .sh и .service можно подсмотреть в ~/robohead_ws/src/robohead/setupOS/

https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
шага 4
https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29
https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects
https://losst.pro/avtozagruzka-servisov-v-ubuntu