Publisher with Subscriber

Ниже представлен код программы работы паблишера и сабскрайбера вместе. Паблишер публикует сообшение "hello world!" в топик chatter, а сабскрайбер слушает топик "toggle_led" и, как только там появляется какое-то сообщение, зажигает(или гасит) светодиод.