# VBCores

Проект **VB Cores** — это система электронных модулей и примеров программного обеспечения, разработанных для упрощения и ускорения создания роботизированных устройств. 

Система прежде всего ориентирована на:

* **Образовательные организации** (вузы, кружки робототехники).
* **Стартапы** и исследовательские лаборатории.
* **Разработчиков** , стремящихся в том числе погрузиться в создание прошивок для микроконтроллеров для полного контроля над роботами

### **Ядро системы: микроконтроллерный модуль VBCore**

**Модуль VBCore** — основной элемент системы, построенный на микроконтроллере **STM32G474RE** . Его ключевые возможности:

* **Встроенный преобразователь питания** с поддержкой напряжения **до 50 В** — подключайте аккумуляторы напрямую.
* **Интерфейс CAN FD** для быстрой связи между узлами.
* **Компактный дизайн** с односторонним монтажом — легко интегрируется в любые платы.
* **Удобная отладка** : порт программирования выведен на отдельный разъем, доступный даже в собранном устройстве.

Модуль берет на себя задачи управления электроникой, позволяя разработчикам сосредоточиться на логике робота.

***

### **Что входит в систему**

1. **Электроника**:
   *  Микроконтроллерный модуль **VBCore32G4**.
   * **Платы управления двигателями:** коллекторных, бесколлекторных (BLDC) и шаговых.
   * **Платы управления питанием** : контроль заряда, распределение энергии, защита от перегрузок.
   * Конвертеры шины CAN FD (SPI, Ethernet)
   * Датчики и вспомогательные устройства<br>
2. **Примеры кода и библиотеки** :
   * Управление двигателями, обработка данных с датчиков, работа с интерфейсами.
   * Готовые решения для **Arduino IDE** и **STM32** .

***

#### **Как устроен типовой робот на базе VBCores?**

1. **Питание** :
   * Аккумулятор (до 50 В) → плата управления питанием обеспечивает коммутацию и контроль.
2. **Управление** :
   * **Микрокомпьютер** например, Raspberry Pi или x86 для сложных задач (навигация, ИИ).
   * **Платы исполнительных устройств**  для низкоуровневого контроля приводов и сенсоров.
3. **Коммуникация** :
   * **CAN FD** — для обмена данными между модулями.
   * **Протокол Cyphal** — для надежной связи в распределенных системах.

***

#### **Программное обеспечение: готовые решения**

* **Библиотеки** :
  * **libcxxcanard** — работа с протоколом **Cyphal** ([https://opencyphal.org/ ](https://opencyphal.org/)).
  * **cyphal\_ros\_bridge** — интеграция с **ROS** ([https://github.com/VBCores/cyphal\_ros\_bridge ](https://github.com/VBCores/cyphal_ros_bridge)).
  * **cyphal\_ros2\_bridge** —  интеграция с **ROS2 (**<https://github.com/VBCores/cyphal_ros2_bridge>**)**
  * **VBCoreG4\_arduino\_system** — упрощенная настройка модуля для работы в **Arduino IDE** ([VBCoreG4\_arduino\_system](https://github.com/VBCores/VBCoreG4_arduino_system)).&#x20;
  * **libvoltbro** — примеры для работы с периферией STM32 ([libvoltbro](https://github.com/VBCores/libvoltbro)).
* **Примеры кода** :
  * Управление двигателями, обработка данных с  датчиков, настройка связи..

***

#### **Преимущества**&#x20;

* **Экономия времени** : не нужно проектировать базовые узлы — используйте готовые модули.
* **Гибкость** : создавайте устройства **любой сложности** — от образовательных роботов до серьезных прототипов.
* **Совместимость** : поддержка стандартов **CAN FD** , **Cyphal** , **ROS** .
* **Открытость** : доступны схемы, код и документация.

**VBCores** избавляет от рутины, позволяя сосредоточиться на уникальных функциях вашего робота.

Проект поддерживается  группой **"Братья Вольт"** и лабораторией робототехники института механики МГУ имени М.В. Ломоносова.

Примеры ПО: <https://github.com/VBCores>