Настройка CAN на RPI
Настройка CAN и CAN FD на Raspberry PI
Last updated
Настройка CAN и CAN FD на Raspberry PI
Last updated
Для работы с CAN необходимо установить CAN-utils - набор полезных и удобных инструментов отладки, использующих интерфейс SocketCAN. Для установки их на Raspberry, используйте следующую команду:
CAN-utils содержат следующие полезные инструменты:
candump - позволяет отображать, фильтровать и записывать CAN пакеты
canplayer - воспроизводит записанные CAN пакеты
cansend - отправляет один CAN пакет
cangen - генерирует случайные пакеты
canbusload - отображение текущей нагрузки на шину CAN
В данной инструкции будут рассмотрены утилиты candump и cansend, потому что ими мы и будем чаще всего пользоваться. С остальными утилитами мы предлагаем читателю ознакомиться самостоятельно на страничке github.
Чтобы запустить интерфейс для работы с CAN на Raspberry вводим команду
Если у вас вышла ошибка "Cannot find device "can0"", сделайте следующее:
В конец открывшегося файла добавьте строчку
Сохраните (Ctrl+S) и закройте(Ctrl+X) файл. Перезагрузите raspberry:
Сообщения, получаемые и отправляемые через CAN - это некоторое количество байтов. Чтобы посмотреть что в CAN посылаются пакеты мы используем утилиту candump:
Введя эту команду, мы увидим абсолютно все пакеты, передаваемые по CAN. Если нам нужно посмотреть сообщения, имеющие определенный ID, например 100, мы переводим ID в 16-ричную систему счисления (в нашем примере 100=0х64) и выполняем команду candump can0,ID:7ff Для ID 100 она выглядит слующим образом:
Используем утилиту cansend для отправки сообщения (4 байта DE AD BE EF) в CAN, ID сообщения 100 (0х64):
Команда отключения интерфейса:
Шина CAN-FD – это следующий этап развития классической шины CAN. CAN-FD обеспечивает более высокую скорость передачи данных и больший объем передаваемых данных в одном кадре. Если вы проделали все шаги по установке CAN-utils, описанные выше, ничего дополнительно устанавливать не придется. Отличаться будет только команда запуска интерфейса:
Далее мы будем использовать CAN-FD, с точки зрения использования утилит, ничего не поменяется. Прочитать подробнее о различиях CAN и CAN-FD можно здесь.
Удобно, чтобы не включать интерфейс для общения с CAN-FD каждый раз, настроить автозапуск CAN-utils. Для этого создадим небольшой скрипт canup.sh в домашней дирректории и пропишем туда команду запуска CAN-FD
Сделаем файл исполняемым:
Добавим созданный скрипт в автозапуск. Чтобы запустить программу при запуске Raspberry Pi, вам просто нужно изменить файл /etc/rc.local на SD-карте (с Pi или путем изменения файла /etc/rc.local в счете rootfs с карты, подключенной к вашему ПК).
Должен открыться файл в редакторе nano. Чтобы поставить в автозапуск программу canup.sh, просто найдите строку
в файле и добавьте командную строку, вызывающую вашу программу, перед строкой exit:
Сохраняем Ctrl + S и закрываем Ctrl + X файл. Перезагружаем Raspberry
Полезно знать команду
Эта команда позволяет получить информацию об интерфейсе can0. Отметим, что, если при получении и отправке сообщений не возникает никаких ошибок, то в записи об ошибках вы увидите 0, как показано ниже
В данном разделе было описано как установить CAN-utils для взаимодействия с CAN и CAN-FD на Raspberry Pi 4, а также установки включения этого интерфейса в автозапуск. Далее разберем примеры получения и отправки сообщений по CAN-FD на низком уровне с помощю Arduino.
