Работать с cyphal на питоне можно с помощью библиотеки PyCyphal.
Мы также написали на python класс, умеющий, отправлять и получать сообщения по cyphal can по заранее заданным ID, его можно найти в отдельном репозитории
Здесь же рассмотрим пример класса Controller, в котором реализован паблишер и сабскрайбер. Паблишер будет отправлять напряжение (в вольтах), которое рассчитывается исходя из угла датчика мотора, получаемого сабскрайбером.
Программа, написанная на ардуино, которая публикует значение угла датчика мотора и подает в качестве управляющего воздействия напряжение, получаемое "сверху", находится в примерах на ардуино - ControlVoltage_SendAngle_cyphal
Само приложение Cyphal зависит от стандартных определений DSDL, расположенных в пространстве имен uavcan. Стандартное пространство имен является частью регламентированных пространств имен, поддерживаемых проектом OpenCyphal. Скачайте его с github:
import pycyphal
import pycyphal.application
from pycyphal.application import heartbeat_publisher
import uavcan.si.unit.voltage
import uavcan.si.sample.angle
import uavcan.node
import asyncio
import os
import sys
def sign(x):
if x>0:
return 1
elif x<0:
return -1
else:
return 0
class Controller:
REGISTER_FILE = "controller.db"
def __init__(self) -> None:
node_info = uavcan.node.GetInfo_1.Response(
software_version=uavcan.node.Version_1(major=1, minor=0),
name="org.opencyphal.pycyphal.cyphal_test",
)
self.voltage_output = 0
self._node = pycyphal.application.make_node(node_info, Controller.REGISTER_FILE)
self._node.heartbeat_publisher.mode = uavcan.node.Mode_1.OPERATIONAL # type: ignore
self._node.heartbeat_publisher.vendor_specific_status_code = os.getpid() % 100
self._sub_ang = self._node.make_subscriber(uavcan.si.sample.angle.Scalar_1, 1111)
self._pub_volt = self._node.make_publisher(uavcan.si.unit.voltage.Scalar_1, 1112)
self._node.start()
def close(self) -> None:
"""
This will close all the underlying resources down to the transport interface and all publishers/servers/etc.
All pending tasks such as serve_in_background()/receive_in_background() will notice this and exit automatically.
"""
self._node.close()
async def run(self) -> None:
"""
The main method that runs the business logic. It is also possible to use the library in an IoC-style
by using receive_in_background() for all subscriptions if desired.
"""
angle_setpoint = 0.0
async for m, _metadata in self._sub_ang:
assert isinstance(m, uavcan.si.sample.angle.Scalar_1)
print("angle:",m.radian)
err = angle_setpoint - m.radian
self.voltage_output = -5*sign(err)
await self._pub_volt.publish(uavcan.si.unit.voltage.Scalar_1(self.voltage_output))
async def main() -> None:
#logging.root.setLevel(logging.INFO)
app = Controller()
try:
await app.run()
except KeyboardInterrupt:
pass
finally:
app.close()
if __name__ == "__main__":
asyncio.run(main())
