# IMU BHI360

Последние версии всех 3D моделей, фото и схем продукции VBCores можно найти у нас на github: <https://github.com/VBCores/VBCores_files> &#x20;

{% columns %}
{% column width="58.333333333333336%" %}

<div align="right"><figure><img src="https://github.com/VBCores/VBCores_files/raw/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-1.jpg" alt=""><figcaption></figcaption></figure> <figure><img src="https://github.com/VBCores/VBCores_files/raw/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-2.jpg" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>
{% endcolumn %}

{% column width="41.666666666666664%" %}

<div align="left"><figure><img src="https://github.com/VBCores/VBCores_files/raw/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-3.jpg" alt="" width="188"><figcaption></figcaption></figure></div>
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

**VBCores BHI360** — это усовершенствованный 9-осевой IMU с абсолютной ориентацией, построенный на базе датчика **Bosch BHI360**, который объединяет гироскоп, акселерометр и магнитометр **BMM350**. Модуль поставляется в компактном корпусе для пайки (20 × 10,5 мм). Магнитометр BMM350 сконфигурирован как подчинённое устройство для BHI360.

Поддерживаемые интерфейсы: **I²C** или **SPI** с питанием 3,3 В.

Ключевым элементом IMU является встроенное программное обеспечение, обрабатывающее «сырые» данные датчиков. Bosch предоставляет платформу **Sensor Fusion Software (BSX)**, которая работает непосредственно на BHI360 и объединяет данные с разных сенсоров, компенсируя их ограничения (шум, смещение, дрейф) и обеспечивая более надёжную ориентацию. Доступ к BSX осуществляется через **BHy2 SensorAPI**. Однако библиотека основана на Bosch **COINES SDK**  не поддерживается напрямую на Arduino или STM32.

Для Arduino мы рекомендуем использовать [SensorLib](https://github.com/lewisxhe/SensorLib), а пример приложения для STM32 можно найти в нашем [GitHub-репозитории](https://github.com/Dmivaka/STM32-HAL-BHI360).

Так как интерфейсы I²C и SPI редко применяются на ПК x86, мы разработали **USB-мост**, который берёт на себя всю работу по коммуникации с датчиком. Он реализован как **USB HID Sensor** и работает в режиме *plug-and-play* во всех современных ОС.

{% embed url="<https://github.com/VBCores/VBCores_files/raw/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-pinout.png>" %}

[📥 Скачать PDF (BNO055 IMU USB bridge)](https://raw.githubusercontent.com/VBCores/VBCores_files/main/10-VB-IMU-BNO055/vb-imu-bno055-bridge-pinout.png)

### Sensor Features

* **Supply voltage**: 3.3V
* **Interfaces:**
  * I2C (up to 3.4 MHz)
  * SPI (up to 50 MHz)
* **Available virtual sensors:**
  * 3-axis accelerometer (16 bit)
  * 3-axis gyroscope (16 bit)
  * 3-axis magnetometer ( 16 bit)
  * Gravity vector
  * Rotation vector
  * Game rotation vector
  * Geo-magnetic rotation vector
  * Orientation quaternion

#### Dimensions

* PCB: 20 x 10.5mm

{% embed url="<https://github.com/VBCores/VBCores_files/raw/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-sensor_schematic.png>" %}
Sensor Schematic
{% endembed %}

[📥 Скачать PDF (BHI360 USB bridge)](https://raw.githubusercontent.com/VBCores/VBCores_files/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-sensor_schematic.png)&#x20;

### USB Bridge Features

* **Interfaces:** USB 1.1, USB-C connector
* **Default virtual sensors:**
  * 3-axis accelerometer
  * 3-axis gyroscope
  * Game rotation vector

#### Dimensions

* PCB: 46x46 mm
* Mount holes: M2.5 40x40 mm

{% embed url="<https://github.com/VBCores/VBCores_files/raw/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-bridge_schematic.png>" %}
Схема BHI360 USB Bridge
{% endembed %}

[📥 Скачать PDF (BHI360 USB bridge)](https://raw.githubusercontent.com/VBCores/VBCores_files/main/09-VB-IMU-BHI360/vb-imu-bhi360-bridge_schematic.png)&#x20;

#### SWD Interface

JST GH1.25, 6pin

<table><thead><tr><th width="45.20001220703125">Pin</th><th width="127.79986572265625">Is</th></tr></thead><tbody><tr><td>1</td><td>GND</td></tr><tr><td>2</td><td>5V</td></tr><tr><td>3</td><td>SWCLK</td></tr><tr><td>4</td><td>SWDIO</td></tr><tr><td>5</td><td>TX USART2</td></tr><tr><td>6</td><td>RX USART2</td></tr></tbody></table>


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://voltbro.gitbook.io/vbcores/vbcores-hardware/imu-bhi360.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.