Часто возникаемые ошибки при работе с CAN/CAN FD

Данные отправляются, но не принимаются

Шаг 1. Проверьте настроенные скорости на принимающем и отправляющем устройствах

на распберри можно использовать команду ip -details link show can0

На распберри скорости задаются при запуске интерфейса. Для CAN FD:

sudo ip link set can0 up txqueuelen 65535 type can bitrate 500000 dbitrate 4000000 fd on

Здесь заданы скорости 500000 и 4000000.

Для CAN:

sudo ip link set can0 up txqueuelen 65535 type can bitrate 1000000

Здесь скорость 1000000

На Arduino скорости меняются на в функции setup(), используя методы write_default_params_classic() для CAN FD и write_default_params() для обычного CAN. Подробнее читайте в разделе работа с CAN и CAN FD на Arduino.

Чаще всего данные не принимаются именно из-за несовпадения скоростей.

Шаг 2. Если скорости у вас совпадают, а данные все еще не принимаются, проверьте тип ID сообщения. Он может быть Standart, а может быть Extended. Несовпадение типов тоже может быть причиной неполучения данных. Лучше всегда используйте FDCAN_EXTENDED_ID и не парьтесь)). В Arduino настройка типа выглядит так TxHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID В разделе работа с CAN и CAN FD на Arduino есть примеры настроек.

Segmentation Fault

При установке новой версии ОС на распберри, с версии 2024 года, при установке can-utils и изменении файла /boot/firmware/config.txt (раньше он был /boot/config.txt) при поднятии can шины стала возникать ошибка Segmentation fault. Пока единственное рабочее решение ставить в качестве операционки Ubuntu Server 20.04. Чтобы подключиться к вайфаю меняете файл с расширением yaml в папке /etc/netplan/ У меня этот файл назывался 50-cloud-init.yaml. Вот как он примерно должен выглядеть:

network:
    version: 2
    wifis:
        renderer: networkd
        wlan0:
            dhcp4: true
            optional: true
            access-points:
                TurtleBro:
                    password: turtlew001
                TurtleBro5G:
                    password: turtlew001

Здесь название сети вай фай TurtleBro и TurtleBro5G, а пароль к ним turtlew001. Обратите внимание, что при редактировании файла НЕЛЬЗЯ ИСПОЛЬЗОВАТЬ ТАБУЛЯЦИЮ. Используйте только пробелы!

Подробнее о том, как настроить интернет можно почитать здесь. Там может возникнуть еще ряд проблем при обновлении и установки новых пакетов, но в целом они решаются гуглением.

Например может быть такая проблема:

Waiting for cache lock: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend. It is held by process 1247 (unattended-upgr)

Ее решить мне помогла команда ниже, подробнее о решении почитать можно тут

sudo dpkg-reconfigure -plow unattended-upgrades