Hardware

Идеологически разработку устройств на основе VB32F4 можно разделить на два этапа:

1. Макетирование. Целью данного этапа является подбор подходящих микросхем и модулей, которые будут применяться в устройстве. Пусть, например, вы работаете над манипулятором на шаговых моторах. Перед вами стоят задачи: какая микросхема (или модуль) будет вращать мотором? Какой датчик угла поворота будет стоять в осях манипулятора? В ходе макетирования осуществляется поиск ответов на эти вопросы. Вам нужна отладочная плата, макетная плата (возможно, даже несколько) и большое желание добиться результата. Необходимо определиться с архитектурой сопутствующего программного обеспечения. Конечно, уже на данном этапе нужно вести разработку ПО, поскольку часты ситуации, когда подходящая на первый взгляд микросхема в итоге оказывается непригодной (например, дешевый, точный и доступный датчик угла не обеспечивает нужного быстродействия; недостаточно мощный драйвер мотора перегревается и уходит в защиту). Когда макет устройства собран, проверена работа всех его аппаратных компонентов, а прототип прошивки доведен до работоспособного состояния, следует перейти к этапу 2.

2. Разработка печатной платы. Работающий макет - это отлично, но использовать его в составе робота - не самая лучшая затея. Собранное на коленке устройство практически невозможно поддерживать, тяжело производить серийно, оно может не выдержать вибраций работающего робота и просто-напросто занимает сильно больше места, чем могло бы. Эти проблемы можно решить, если разместить все компоненты устройства на одной печатной плате - микроконтроллер, систему питания, связи, драйверы моторов, датчики итд. Поскольку в рамках Концепции Модулей Voltbro все устройства робота должны питаться от нестабилизированной шины питания и общаться по шине CAN, минимально необходимый набор элементов каждой платы (микроконтроллер с обвязкой, понижающий импульсный преобразователь питания, транссивер CAN) мы вынесли на отдельную плату-модуль, которую пользователи получают в собранном виде, чтобы просто напаять ее на «материнскую» плату своей разработки. Таким образом, пользователь получает полный аналог своей отладочной платы Nucleo, только почти в пять раз меньшей площади ( 11.8 см^2 против 56 ), с распаянной подсистемой питания до 50В на 2А и транссивером CAN. Уже написанный в ходе макетирования софт должен без модификаций заработать на модульной плате, которая к тому же сохраняет совместимость с Arduino IDE.