# Примеры HAL

| Repository                                                                                | Description                                                                                                                                                                                                         |
| ----------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [BLDC\_6Step](https://github.com/VBCores/Example_BLDC_6Step)                              | Прошивка для управления BLDC-мотором с Cyphal по FDCAN, основанная на [libvoltbro](https://github.com/VBCores/libvoltbro/tree/feature/full-refactor) и [libcxxcanard](https://github.com/VBCores/libcxxcanard).     |
| [BLDC\_FOC](https://github.com/VBCores/Example_BLDC_FOC)                                  | Прошивка для FOC-управления BLDC-мотором с Cyphal по FDCAN, основанная на [libvoltbro](https://github.com/VBCores/libvoltbro/tree/feature/full-refactor) и [libcxxcanard](https://github.com/VBCores/libcxxcanard). |
| [BLDC\_FOC\_Autocalibration](https://github.com/VBCores/Example_BLDC_FOC-Autocalibration) | Прошивка для FOC-управления BLDC-мотором с Cyphal по FDCAN и **функцией автокалибровки**.                                                                                                                           |
| [Simplest\_Stepper](https://github.com/VBCores/Example_SimplestStepper)                   | Прошивка для step/dir-шагового двигателя с Cyphal по FDCAN и функцией автокалибровки.                                                                                                                               |
| [SPI\_Stepper](https://github.com/VBCores/Example_SPIStepper)                             | Прошивка для шагового двигателя с управлением по SPI и Cyphal по FDCAN, с функцией автокалибровки.                                                                                                                  |
| [DC\_Example](https://github.com/VBCores/Example_DC)                                      | Прошивка для DC-мотора с Cyphal по FDCAN.                                                                                                                                                                           |