# Практические задания

1. "Соберите" библиотеку `ros_lib` на своем роботе и перепишите ее на компьютер
2. Загрузите и запустите на Arduino примеры **Издателя** и **Подписчика** из этого урока.

Напишите различные программы для Arduino микроконтроллера:

1. Скетч, создающий Подписчика (Subscriber) на топик ***/led\_control*** c типом сообщения std\_msgs/Int32. При получении в данный топик различных значений должна выполняться следующая логика:

* При получении значения "0" - все светодиоды D26 - D29 - не горят
* При получении значения "1" - все светодиоды D26 - D29 -  горят
* При получении значения "26" - "29" - загорается светодиод, в зависимости от введённого номера.

2\. Скетч, создающий Издателя (Publisher) для топика ***/button\_cmd*** с типом сообщения std\_msgs/Int31. При нажатия на кнопки D22/D25 должна выполняться следующая логика:

* Когда обе кнопки отжаты - в топик ***/led\_control*** (из прошлой программы) публикуется значение "0" - все светодиоды D26-D29 не горят
* Когда нажата кнопка D22 -  в топик ***/led\_control*** публикуется значение "15" - все светодиоды D26-D29 мигают одновременно с частотой 4 Гц
* Когда нажата кнопка D25 - в топик ***/led\_control*** публикуется значение "69" - все светодиоды D26-D29 мигают попарно ( D26 и D28 / D27 и D29) с частотой 10 Гц
* Когда обе кнопки нажаты - в топик ***/led\_control*** публикуется значение "1" - все светодиоды D26-D29 - горят

Продемонстрируйте работу программ при помощи утилит `rostopic`

## Дополнительные материалы

1. Библиотека [rosserial](http://wiki.ros.org/rosserial)
2. Библиотека [rosserial\_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino)
3. Примеры использования [rosserial\_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials)


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://voltbro.gitbook.io/new_bazovyi-kurs-po-ros/lesson6/practice.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.