# Настройка ПК Как было сказано ранее **ROS** - это МЕТА-операционная система, а значит для ее работы требуется основная операционная система поверх которой будет развернута ROS. Есть несколько вариантов установки ROS. Есть ROS под Windows, есть под Debian, ArcLinux и даже MacOS. Но самым распространенным вариантом является установка его под Linux. Для начало необходимо установить Linux (дистрибутив Ubuntu). Чтобы загрузить дистрибутив Ubuntu перейдите по ссылке: [https://ubuntu.com/#download](https://releases.ubuntu.com/focal/) Выберите ***64-bit PC (AMD64) desktop image*** и начнётся загрузка. {% embed url="" %} Установка Linux Ubuntu в VirtualBox {% endembed %} ## Установка Linux Ubuntu Перед тем как мы перейдем непосредственно к установке, необходимо выбрать [версию дистрибутива Ubuntu](https://releases.ubuntu.com/), которую необходимо установить. Она связана с версией ROS, которая будет использоваться. Мы будем использовать **ROS Noetic**, и он устанавливается под версию [Ubuntu 20.04 Focal Fossa](https://releases.ubuntu.com/focal/). Кстати, первые буквы в имени дистрибутива ROS и Ubuntu соответствуют порядковому номеру стабильной версии, такой же принцип наименования используется и в версиях Android. Мы будем устанавливать Linux в виртуальную машину под Windows. Однако установка на чистый компьютер или как вторую операционную систему по сути не отличается от установки в виртуальную машину. ### Установка виртуальной машины Давайте сначала установим виртуальную машину. Для этого перейдем по ссылке: Выберем ***Windows Hosts*** и скачаем установочный файл. ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FWsVnFU4jmIVnPtO46pnh%2FDownloadVM.png?alt=media\&token=2624572d-3215-445e-a0e7-db172e73a1ec) После окончания загрузки файла запустим установщик VirtualBox. ### Конфигурирование виртуальной машины Для того, чтобы добавить новую виртуальную машины нажмём ***Создать**:* ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2F7lRRYCm5jrAuXHM11orB%2FVM_create.png?alt=media\&token=0cac2419-e3ea-4424-b894-90ea81c23504) Далее, введём имя ВМ (если мы введем имя "ubuntu" то ВМ автоматически определит, что мы хотим установит Linux Ubuntu): ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FwnyPNfXACCEM19fWLKyv%2FVM_name.png?alt=media\&token=f7ec3775-40c0-44a4-b5b3-ff6f1d812c06) Размер памяти виртуальной машины выбираем в зависимости от имеющегося у вас объема оперативной памяти. Желательно не менее 2-х гигабайт. Выберем тип виртуального жёсткого диска **VDI.** Размер виртуального жесткого диска рекомендуется устанавливать не менее 20 гигабайт. Желательно - 50-60 гигабайт для комфортной работы. После создания ВМ перейдем к её настройке. Для этого на вкладке созданной ВМ нажмём ***Настроить***: ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FgzirBmmVIucEe8mIbxus%2FVM_param.png?alt=media\&token=95a565c7-9ef9-434b-983d-1ff4eb07a530) Во вкладке ***Система -> Процессор*** выберем количество ядер ЦП. Это индивидуальный параметр и зависит от конфигурации вашего компьютера. Во вкладке ***Сеть -> Адаптер 1*** установим галочку ***"Включить сетевой адаптер"*** и тип подключения ***NAT***. Во вкладке ***Сеть -> Адаптер 2*** установим галочку ***"Включить сетевой адаптер"*** и тип подключения ***Сетевой мост.*** В качестве имени выберем активный сетевой интерфейс. Если компьютер подключен к сети по Wi-Fi - это будет Wi-Fi адаптер, если по сетевому кабелю - какой-то ethernet-адаптер Мы настроили нашу виртуальную машину и всё готово к установке Ubuntu. ### Установка Ubuntu в ВМ Файл образа Ubuntu нужно указать для установки в оптический привод нашей виртуальной машины. Для этого в разделе ***"Носители"*** кликнем по ***\[Оптический привод] Пусто*** и выберем наш образ. ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2F1XpXJWS9XUofkgLsoe6T%2FVM_choose_ubuntu.png?alt=media\&token=69edafe1-1f9a-496f-8f2e-43c8dee9c7af) Запускаем установку. \ Сначала нам предлагается выбрать язык. Рекомендуется выбрать английский - по умолчанию. Это связано с тем, что основной язык общения комьюнити Linux - английский. И когда вы получите какую-нибудь ошибку при установке ROS или пакета под ROS, или, например, при создании вашей программы, вы сможете просто скопировать эту ошибку в Google, чтобы найти ответ. ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FhrbBtmpAGeGcOumGA6a8%2F1.png?alt=media\&token=e977236c-c673-4b33-add2-a5bcbaf31c79) Далее выберем тип установки: * Normal installation - установка различных утилит, игры и медиаплееров * Minimal installation - установка минимально необходимого софта ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FWS95hQX5q8P6BAvxmJK4%2F2.png?alt=media\&token=3a8c7d9c-b219-414b-948d-61ec41d364d5) Также в ходе установки введем имя пользователя и пароль: ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FDbZkKFTMmr9dr1leMHUm%2F5.png?alt=media\&token=7a89a043-bec3-4793-865d-d4493611d7f1) После окончания установки, Ubuntu попросит перезагрузить ВМ. После перезагрузки операционная система загрузится в нормальном режиме: ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FuOm2CMTzcn6M4DkDl1pi%2F6.png?alt=media\&token=d21165f0-f323-4e0b-8530-d59b1830f5ad) Установка ОС Ubuntu прошла успешно. ### Установка дополнения гостевой ОС После запуска необходимо слегка донастроить Ubuntu, чтобы она корректно работала в виртуальной машине. Для этого установим дополнения гостевой ОС. Выберем вкладку "Устройства" -> Подключить образ... ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FGRne01UuWxX4flboBbfW%2FVM_guest_OS.png?alt=media\&token=c10adec6-22e5-471c-991c-7961a7a825f6) Далее нажмём "Run" и установка запустится автоматически. После завершения установки перезагрузим ВМ. После установки дополнения Гостевой ОС вам будут доступны следующие функции: * **Интеграция указателей мыши** * **Общие папки** * **Улучшенная поддержка видео** * **Режим интеграции экрана** * **Общие каналы связи хоста/гостя** * **Общий буфер обмена и т.д.** ### Установка дополнительного ПО Ну и вишенкой на торте будет установка некоторых полезных программ и утилит, которые мы будем использовать в дальнейшем при изучении ROS. #### Редактор кода Visual Studio Code Мы рекомендуем для работы с кодом установить редактор кода **Visual Studio Code**. Для **Ubuntu** это можно сделать через стандартную программу Ubuntu Software, набрав в поиске `Code Studio` и выбрав соответствующую программу: ![Install Visual Studio Code](https://files.gitbook.com/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LQhu652yC0EsOGaAHA-%2Fuploads%2FvXhOmXRkHdVnVAWjLitu%2Fvs-code.png?alt=media\&token=60325bbe-f071-4e75-b33b-54ebde54d938) Или можно воспользоваться [инструкцией с официального сайта Visual Studio Code](https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux), открыть терминал и ввести следующую последовательность команд: ``` sudo apt-get install wget gpg # после этой команды необходимо ввести пароль от Ubuntu wget -qO- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /etc/apt/trusted.gpg.d/ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/code stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list' rm -f packages.microsoft.gpg sudo apt install apt-transport-https sudo apt update sudo apt install code ``` #### Пакет net-tools **net-tools** — комплект консольных утилит, включающих классические инструменты управления сетевой подсистемой в **GNU Linux** операционных системах. Для установки этого пакета введем в терминале следующую команду: ``` sudo apt install net-tools ``` #### Среда Arduino IDE Одной из самых удобных сред программирования для Arduino считается Arduino IDE. Установить в **Ubuntu** Arduino IDE можно через стандартную программу Ubuntu Software, набрав в поиске `Arduino IDE` и выбрав соответствующую программу: ![](https://278680980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F8k5AErXJnw5qW5Fo5HbH%2Fuploads%2FTjXRbmuuX0Me9b6lCvqx%2Finstall_arduino.png?alt=media\&token=b224249f-f725-4113-84fd-b9c452b6c933) Или можно воспользоваться [инструкцией с официального сайта](https://docs.arduino.cc/software/ide-v1/tutorials/Linux#run-the-install-script). {% hint style="info" %} После установки Arduino IDE обязательно в терминале выполните следующую команду: `sudo usermod -a -G dialout $USER` {% endhint %}