Настройка ПК

PreviousЗнакомство с роботом TurtleBro NextУстановка ROS

Last updated 2 years ago

Was this helpful?

Настройка ПК

Как было сказано ранее ROS - это МЕТА-операционная система, а значит для ее работы требуется основная операционная система поверх которой будет развернута ROS.

Есть несколько вариантов установки ROS.

Есть ROS под Windows, есть под Debian, ArcLinux и даже MacOS. Но самым распространенным вариантом является установка его под Linux. Для начало необходимо установить Linux (дистрибутив Ubuntu). Чтобы загрузить дистрибутив Ubuntu перейдите по ссылке:

Выберите 64-bit PC (AMD64) desktop image и начнётся загрузка.

Установка Linux Ubuntu

Мы будем устанавливать Linux в виртуальную машину под Windows. Однако установка на чистый компьютер или как вторую операционную систему по сути не отличается от установки в виртуальную машину.

Установка виртуальной машины

Выберем Windows Hosts и скачаем установочный файл.

После окончания загрузки файла запустим установщик VirtualBox.

Конфигурирование виртуальной машины

Для того, чтобы добавить новую виртуальную машины нажмём Создать:

Далее, введём имя ВМ (если мы введем имя "ubuntu" то ВМ автоматически определит, что мы хотим установит Linux Ubuntu):

Размер памяти виртуальной машины выбираем в зависимости от имеющегося у вас объема оперативной памяти. Желательно не менее 2-х гигабайт.

Выберем тип виртуального жёсткого диска VDI. Размер виртуального жесткого диска рекомендуется устанавливать не менее 20 гигабайт. Желательно - 50-60 гигабайт для комфортной работы.

После создания ВМ перейдем к её настройке. Для этого на вкладке созданной ВМ нажмём Настроить:

Во вкладке Система -> Процессор выберем количество ядер ЦП. Это индивидуальный параметр и зависит от конфигурации вашего компьютера.

Во вкладке Сеть -> Адаптер 1 установим галочку "Включить сетевой адаптер" и тип подключения NAT.

Во вкладке Сеть -> Адаптер 2 установим галочку "Включить сетевой адаптер" и тип подключения Сетевой мост. В качестве имени выберем активный сетевой интерфейс. Если компьютер подключен к сети по Wi-Fi - это будет Wi-Fi адаптер, если по сетевому кабелю - какой-то ethernet-адаптер

Мы настроили нашу виртуальную машину и всё готово к установке Ubuntu.

Установка Ubuntu в ВМ

Файл образа Ubuntu нужно указать для установки в оптический привод нашей виртуальной машины. Для этого в разделе "Носители" кликнем по [Оптический привод] Пусто и выберем наш образ.

Запускаем установку.

Сначала нам предлагается выбрать язык. Рекомендуется выбрать английский - по умолчанию. Это связано с тем, что основной язык общения комьюнити Linux - английский. И когда вы получите какую-нибудь ошибку при установке ROS или пакета под ROS, или, например, при создании вашей программы, вы сможете просто скопировать эту ошибку в Google, чтобы найти ответ.

Далее выберем тип установки:

Normal installation - установка различных утилит, игры и медиаплееров
Minimal installation - установка минимально необходимого софта

Также в ходе установки введем имя пользователя и пароль:

После окончания установки, Ubuntu попросит перезагрузить ВМ. После перезагрузки операционная система загрузится в нормальном режиме:

Установка ОС Ubuntu прошла успешно.

Установка дополнения гостевой ОС

После запуска необходимо слегка донастроить Ubuntu, чтобы она корректно работала в виртуальной машине. Для этого установим дополнения гостевой ОС. Выберем вкладку "Устройства" -> Подключить образ...

Далее нажмём "Run" и установка запустится автоматически.

После завершения установки перезагрузим ВМ. После установки дополнения Гостевой ОС вам будут доступны следующие функции:

Интеграция указателей мыши
Общие папки
Улучшенная поддержка видео
Режим интеграции экрана
Общие каналы связи хоста/гостя
Общий буфер обмена и т.д.

Установка дополнительного ПО

Ну и вишенкой на торте будет установка некоторых полезных программ и утилит, которые мы будем использовать в дальнейшем при изучении ROS.

Редактор кода Visual Studio Code

Мы рекомендуем для работы с кодом установить редактор кода Visual Studio Code. Для Ubuntu это можно сделать через стандартную программу Ubuntu Software, набрав в поиске Code Studio и выбрав соответствующую программу:

sudo apt-get install wget gpg
# после этой команды необходимо ввести пароль от Ubuntu

wget -qO- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg
sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /etc/apt/trusted.gpg.d/
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/code stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'
rm -f packages.microsoft.gpg

sudo apt install apt-transport-https
sudo apt update
sudo apt install code

Пакет net-tools

net-tools — комплект консольных утилит, включающих классические инструменты управления сетевой подсистемой в GNU Linux операционных системах. Для установки этого пакета введем в терминале следующую команду:

sudo apt install net-tools

Среда Arduino IDE

Одной из самых удобных сред программирования для Arduino считается Arduino IDE. Установить в Ubuntu Arduino IDE можно через стандартную программу Ubuntu Software, набрав в поиске Arduino IDE и выбрав соответствующую программу:

После установки Arduino IDE обязательно в терминале выполните следующую команду:

sudo usermod -a -G dialout $USER

PreviousЗнакомство с роботом TurtleBro NextУстановка ROS

Last updated 2 years ago

Was this helpful?