Настройка ПК
Last updated
Last updated
Как было сказано ранее ROS - это МЕТА-операционная система, а значит для ее работы требуется основная операционная система поверх которой будет развернута ROS.
Есть несколько вариантов установки ROS.
Есть ROS под Windows, есть под Debian, ArcLinux и даже MacOS. Но самым распространенным вариантом является установка его под Linux. Для начало необходимо установить Linux (дистрибутив Ubuntu). Чтобы загрузить дистрибутив Ubuntu перейдите по ссылке: https://ubuntu.com/#download
Выберите 64-bit PC (AMD64) desktop image и начнётся загрузка.
Перед тем как мы перейдем непосредственно к установке, необходимо выбрать версию дистрибутива Ubuntu, которую необходимо установить. Она связана с версией ROS, которая будет использоваться. Мы будем использовать ROS Noetic, и он устанавливается под версию Ubuntu 20.04 Focal Fossa. Кстати, первые буквы в имени дистрибутива ROS и Ubuntu соответствуют порядковому номеру стабильной версии, такой же принцип наименования используется и в версиях Android.
Мы будем устанавливать Linux в виртуальную машину под Windows. Однако установка на чистый компьютер или как вторую операционную систему по сути не отличается от установки в виртуальную машину.
Давайте сначала установим виртуальную машину. Для этого перейдем по ссылке: https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
Выберем Windows Hosts и скачаем установочный файл.
После окончания загрузки файла запустим установщик VirtualBox.
Для того, чтобы добавить новую виртуальную машины нажмём Создать:
Далее, введём имя ВМ (если мы введем имя "ubuntu" то ВМ автоматически определит, что мы хотим установит Linux Ubuntu):
Размер памяти виртуальной машины выбираем в зависимости от имеющегося у вас объема оперативной памяти. Желательно не менее 2-х гигабайт.
Выберем тип виртуального жёсткого диска VDI. Размер виртуального жесткого диска рекомендуется устанавливать не менее 20 гигабайт. Желательно - 50-60 гигабайт для комфортной работы.
После создания ВМ перейдем к её настройке. Для этого на вкладке созданной ВМ нажмём Настроить:
Во вкладке Система -> Процессор выберем количество ядер ЦП. Это индивидуальный параметр и зависит от конфигурации вашего компьютера.
Во вкладке Сеть -> Адаптер 1 установим галочку "Включить сетевой адаптер" и тип подключения NAT.
Во вкладке Сеть -> Адаптер 2 установим галочку "Включить сетевой адаптер" и тип подключения Сетевой мост. В качестве имени выберем активный сетевой интерфейс. Если компьютер подключен к сети по Wi-Fi - это будет Wi-Fi адаптер, если по сетевому кабелю - какой-то ethernet-адаптер
Мы настроили нашу виртуальную машину и всё готово к установке Ubuntu.
Файл образа Ubuntu нужно указать для установки в оптический привод нашей виртуальной машины. Для этого в разделе "Носители" кликнем по [Оптический привод] Пусто и выберем наш образ.
Запускаем установку.
Сначала нам предлагается выбрать язык. Рекомендуется выбрать английский - по умолчанию. Это связано с тем, что основной язык общения комьюнити Linux - английский. И когда вы получите какую-нибудь ошибку при установке ROS или пакета под ROS, или, например, при создании вашей программы, вы сможете просто скопировать эту ошибку в Google, чтобы найти ответ.
Далее выберем тип установки:
Normal installation - установка различных утилит, игры и медиаплееров
Minimal installation - установка минимально необходимого софта
Также в ходе установки введем имя пользователя и пароль:
После окончания установки, Ubuntu попросит перезагрузить ВМ. После перезагрузки операционная система загрузится в нормальном режиме:
Установка ОС Ubuntu прошла успешно.
После запуска необходимо слегка донастроить Ubuntu, чтобы она корректно работала в виртуальной машине. Для этого установим дополнения гостевой ОС. Выберем вкладку "Устройства" -> Подключить образ...
Далее нажмём "Run" и установка запустится автоматически.
После завершения установки перезагрузим ВМ. После установки дополнения Гостевой ОС вам будут доступны следующие функции:
Интеграция указателей мыши
Общие папки
Улучшенная поддержка видео
Режим интеграции экрана
Общие каналы связи хоста/гостя
Общий буфер обмена и т.д.
Ну и вишенкой на торте будет установка некоторых полезных программ и утилит, которые мы будем использовать в дальнейшем при изучении ROS.
Мы рекомендуем для работы с кодом установить редактор кода Visual Studio Code. Для Ubuntu это можно сделать через стандартную программу Ubuntu Software, набрав в поиске Code Studio и выбрав соответствующую программу:
Или можно воспользоваться инструкцией с официального сайта Visual Studio Code, открыть терминал и ввести следующую последовательность команд:
net-tools — комплект консольных утилит, включающих классические инструменты управления сетевой подсистемой в GNU Linux операционных системах. Для установки этого пакета введем в терминале следующую команду:
Одной из самых удобных сред программирования для Arduino считается Arduino IDE. Установить в Ubuntu Arduino IDE можно через стандартную программу Ubuntu Software, набрав в поиске Arduino IDE и выбрав соответствующую программу:
Или можно воспользоваться инструкцией с официального сайта.
После установки Arduino IDE обязательно в терминале выполните следующую команду:
sudo usermod -a -G dialout $USER
