Настройка робота TurtleBro

Подключение робота к Wi-Fi

Перед тем, как начинать работать с роботом TurtleBro убедитесь, что у вас присутствует и включен роутер (или точка доступа) со следующими настройками:

Имя сети 2.4 ГГЦ (SSID): TurtleBro
Пароль: turtlew001

Имя сети 5 ГГЦ (SSID): TurtleBro5G
Пароль: turtlew001

Это рекомендованные настройки роутера. "Из коробки" робот автоматически подключится к роутеру. В случае, если у вас сеть отличается от рекомендованной, воспользуйтесь инструкцией по подключению к новой сети.

Для подключению к вашему роботу, вы должны знать его сетевое имя (hostname) или IP-адрес. Уникальный номер робота напечатан на стикере, который находится на Ethernet разъёме микрокомпьютера RaspberryPi. Сетевое имя (hostname) вашего робота turtlebroID.local где ID - это номер на стикере. По умолчанию, после установки нового образа ОС на робота, имя робота становится turtlebro01

Подключение к роботу

Для подключения к роботу, выполните команду в терминале:

ssh [e-mail]
или
ssh pi@192.168.0.21

Пароль (password): brobro

Если робот правильно настроен, вы сможете проверить работу выполнив команду rosnode list, которая покажет список всех запущенных процессов ROS, например, как показано ниже:

$ rosnode list

/arduino_serial_node
/robot_state_publisher
/rosout
/rplidarNode
/stm_serial_node

При включении робота ядро ROS (roscore) стартует автоматически со всеми необходимыми пакетам.